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公开(公告)号：CN109333532A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811186640.0
申请日：2018-10-12
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国机智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , G06F3/0484 , G06F3/0486 , G06N5/04
CPC分类号： B25J9/1679 , G06F3/04847 , G06F3/0486 , G06N5/04
摘要： 本发明公开了一种基于人机协同系统的巡检机器人控制方法，包括任务级和指令级控制，具体步骤为：用户在任务级向机器人系统进行任务描述，基于任务描述量并通过推理机制得到机器人系统的目标状态，从目标状态中获取机器人当前的特征参数，作为目标指令存贮在后台；在指令级，用户根据任务级规划中的反馈结果，自行规划任务的执行过程，系统在后台判断用户规划的合理性，并给出提示和推荐的任务路径。本发明提供的方法将人的规划和决策能力与人形机器人的自主规划相结合，使得机器人具有能够适应环境变化的能力，任务级参数和指令级参数的结合使用，使得机器人的运动轨迹更准确，智能化任务的完成更为精确可靠。
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公开(公告)号：CN109257363A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811186603.X
申请日：2018-10-12
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国机智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种电网巡检机器人集控系统，包括防火墙设备、安全Ⅰ区组网交换机、安全Ⅱ区组网交换机、正向隔离装置、反向隔离装置、安全接入区组网交换机、加密认证模块、MSTP设备、机器人系统、综合数据网、集控平台，防火墙设备与安全Ⅱ区组网交换机电连接，正向隔离装置和反向隔离装置分别与安全Ⅰ区、安全Ⅱ区组网交换机电连接，加密认证模块一端与安全接入区组网交换机电连接，另一端与MSTP设备电连接，机器人系统与MSTP设备电连接，综合数据网分别与防火墙和集控平台数据连接。本发明通过各级交换机之间的相互连接以及加密认证模块的认证措施，实现机器人与设备间的电路连接，并得到有效的安全保护；提供WEB服务，用户可直接获取机器人相关信息。
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公开(公告)号：CN209184095U
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201821663003.3
申请日：2018-10-12
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国机智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种能够自主避障的巡检机器人系统，包括机器外壳、底盘与驱动单元、全方位数字平台、障碍物感应装置、开关按钮，所述底盘与驱动单元实现机器人的精确控制驱动实现机器人动作，所述全方位数字平台用于采集巡检机器人周围的视频信息，与机器外壳相连接，所述障碍物感应装置用于实时检测障碍物，根据机器人与障碍物的距离判断执行机器人的运动状态，所述开关按钮实现对机器人的动作状态控制。本实用新型结合运动两驱底盘和各模块单元的使用，具有障碍物检测识别与定位、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、自主充电与对设备缺陷与仪表、温度异常告警的功能。
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公开(公告)号：CN209088998U
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201821655030.6
申请日：2018-10-12
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国机智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种电网巡检机器人集控系统，包括防火墙设备、安全Ⅰ区组网交换机、安全Ⅱ区组网交换机、正向隔离装置、反向隔离装置、安全接入区组网交换机、加密认证模块、MSTP设备、机器人系统，所述防火墙设备与安全Ⅱ区组网交换机电连接，所述正向隔离装置和反向隔离装置一端分别与安全Ⅱ区组网交换机电连接，另一端与安全Ⅰ区组网交换机电连接，所述加密认证模块一端与安全接入区组网交换机电连接，另一端与MSTP设备电连接，所述机器人系统与MSTP设备电连接。本实用新型通过各级交换机之间的相互连接以及加密认证模块的认证措施，实现机器人与设备间的电路连接，并得到有效的安全保护，使得信息数据更加安全。
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公开(公告)号：CN209007564U
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201821662984.X
申请日：2018-10-12
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国机智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种具备自主充电机器人的智能巡检系统，包括机器人本体、充电接口、自主充电装备、充电房，所述充电接口设置于机器人本体上，所述自主充电装备安装在充电房内，所述自主充电装备有正负极触头和信号触头，所述充电房安装于变电站内。本实用新型结合自主充电装备和充电房与机器人的配合使用，使得巡检机器人在工作当中避免因缺电而导致动力不足从而引起机器人动作停止的问题；自主充电装备还具有手动模式，使得工作人员操作更具人性化；巡检机器人系统还具备了无线网络箱对变电站内进行覆盖，使得智能巡检机器人可以在任何地点漫游，并不需要执行切换操作，实现智能巡检机器人在整个巡检区域与客户端无缝保持连接。
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公开(公告)号：CN118897569A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411015275.2
申请日：2024-07-26
申请人： 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D1/43 , G05D1/243 , G05D101/10 , G05D109/20 , G05D109/10
摘要： 本申请涉及一种无人机‑机器人联合作业的控制方法、系统、装置、设备、可读存储介质和程序产品。本申请能够提升输电线路维护和检修作业的效率和可靠性。该方法包括：控制无人机将辅助上下线机构投放至目标输电线路上，并在投放完成后控制无人机返回地面；控制带电作业机器人将辅助上下线机构下放的绝缘绳嵌入上下线机构的卷筒机构中；控制带电作业机器人启动卷筒机构进行第一上线操作，直至带电作业机器人到达等电位安全距离，控制带电作业机器人的等电位臂在等电位安全距离处进行电位转移操作；在电位转移操作完成的情况下，控制带电作业机器人进行第二上线操作，直至完成机器人上线任务，并控制带电作业机器人开始巡检作业。
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公开(公告)号：CN118887343A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411015240.9
申请日：2024-07-26
申请人： 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
摘要： 本申请涉及一种输电线路八叉树点云地图的构建方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及地图数据处理技术领域。本申请能够提高八叉树点云地图的资源利用率。该方法包括：获取无人机采集得到的输电线路的点云数据，对点云数据进行坐标系转换，得到在八叉树地图坐标系下的目标点云数据；根据目标点云数据对应的点云属性，在初始八叉树地图中递归更新八叉树节点的节点状态，得到更新后的当前节点状态；根据当前节点状态，识别出待去除的冗余节点，并递归更新冗余节点的父节点的节点状态；在父节点的节点状态更新完成的情况下，在初始八叉树地图中去除冗余节点，得到输电线路的八叉树点云地图。
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公开(公告)号：CN117970950A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311269125.X
申请日：2023-09-28
申请人： 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明属于电网技术领域，本发明所述方法包括，构建基于双层结构预测控制的视觉伺服控制框架实现对无人机的运动控制，其中，上层控制用于实现对无人机的运动轨迹的轨迹规划，下层控制用于实现对无人机的运动轨迹的轨迹追踪；基于视觉伺服控制框架确定无人机释放机器人的释放控制参数和机器人抓线的抓线控制参数；无人机根据释放控制参数执行释放机器人的操作，机器人根据抓线控制参数执行抓线的操作。本发明通过构建基于轨迹规划和轨迹追踪的视觉伺服控制框架，实现机器人与无人机的联动配合，提高作业效率，降低不良联动风险，并提高无人机运输与分离与机器人抓线作业的准确性。
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公开(公告)号：CN117728311A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311445255.4
申请日：2023-11-02
申请人： 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02 , B64D47/00 , B64U10/14 , B64U101/26
摘要： 本发明涉及输电线维修设备技术领域，公开了一种高压输电线螺栓紧固无人机挂载机器人作业系统，括上线部件，包括防脱件，防脱件一侧安装有导线平移件，调节部件，包括行走件，行走件上安装有升降件，安装部件，包括机械手，安装部件还包括无人机，通过无人机将机器人组件稳定的传送至输电线上，使得机器人组件平稳精准的挂在输电线且能够平稳的在导线上移动作业，通过可自由滑动的机械手上的夹爪对松动螺栓进行拧紧工作，通过导线平移部上的线轮配合行走轮对导线形成夹持，将支撑架精准的悬挂在于导线上，通过在行走轮的外侧设置有弧形导向条，有助于将上线装置引导上线，通过导向条的转动，保护装置由于极端天气等意外情况脱落造成损伤。
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公开(公告)号：CN115796843A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211591750.1
申请日：2022-12-12
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G06Q10/20 , G06Q10/0639 , G06Q50/06 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/006 , G06N3/0464
摘要： 本申请公开了一种电力变压器的运维策略生成方法及相关装置，方法包括：分别获取电力变压器不同部件的状态量数据和变压器基础信息；根据状态量数据和变压器基础信息提取电力变压器的综合数据信息，并根据综合数据信息和时间序列构建二维图像训练数据集；采用二维图像训练数据集训练预置卷积神经网络模型，得到优化卷积神经网络模型，预置卷积神经网络模型的优化模型参数根据人工鱼群‑萤火虫算法优化训练得到；将当前获取的实时综合数据信息输入优化卷积神经网络模型中进行运维策略分析，得到优化运维策略。本申请能解决现有技术无法针对电力变压器的部件健康状态进行运维策略设计，导致实际得到的运维策略缺乏针对性，效果较差的技术问题。
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