公开(公告)号：CN116398065A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310271314.4

申请日：2023-03-20

申请人： 中国地质大学(武汉)

发明人： 梅爽 ,  成梓铭 ,  吴承睿 ,  贺鑫 ,  文国军

IPC分类号： E21B19/14 ,  E21B44/00 ,  E21B19/18 ,  G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  B23P19/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于视觉的煤矿用坑道钻机机器人自动装卸钻杆定位方法。此发明专利属于机器人视觉领域，基于机器人视觉信息，提出了一种新的基于固有约束关系的钻杆装卸位置定位方法。该方法在进行系统模型建立后，利用合作靶目标与钻杆装卸夹持器之间位置固有关系不变的原理，通过图像处理技术与机器人坐标系转换，最小化相机与合作靶目标的期望相对位姿与实际相对位姿误差，达到计算钻杆装卸夹持器理想位置的目的，并且，在实际钻进过程中，钻机的自身姿态发生旋转、升降、移动等因素发生改变，无需重复示教，仍然能够自主完成精准定位。