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公开(公告)号：CN117298498A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311168774.0
申请日：2023-09-11
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供一种可移动式自动灭火装置，包括移动平台；设置在移动平台上表面的安装架，其一侧设有用以容置至少一灭火器的容置仓、另一侧上端设有管道组件，容置仓配备设有仓门以卡固各所述灭火器；灭火器开关组件，包括储气罐、至少一气缸、以及设置在每一气缸伸缩端上的开关压板，各开关压板与各灭火器一一对应，每一开关压板一端与对应气缸连接、另一端设有与对应灭火器的压把相适配的压头，各气缸均设置在仓门上，每一气缸均与储气罐连通；设置在移动平台上表面的机械臂，其上设有灭火喷枪，灭火喷枪通过管道组件与各灭火器的出气口连通；用以检测火焰大小的火焰检测器。本装置可以自动移动并对准着火点，且自动开启灭火器，提高效率。
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公开(公告)号：CN115046499B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210688775.7
申请日：2022-06-17
申请人： 中国地质大学(武汉) , 中建三局第一建设工程有限责任公司
摘要： 本发明提供一种基于三角测量原理的环形激光管道检测系统，包括：可于待测管道内行走的环形激光扫描装置，其包括沿着行走方向依次设置的相机、锥形反射器和激光发射器，所述激光发射器发射出的环形光束经过所述锥形反射器反射以照射于待测管道的内壁上形成激光条纹，所述相机用于在环形激光扫描装置行走过程中连续获取所述激光条纹的图像；以及与所述相机连接的数据处理单元，所述数据处理单元用于根据所述激光条纹的图像数据建立待测管道内壁的三维模型。本发明的有益效果：基于激光三角测量原理的主动式光学三维测量方案，不同于传统的二维图像检测，基于三维模型的管道内壁检测具有较强的鲁棒性以及测量的准确性。
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公开(公告)号：CN116012423A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211450587.7
申请日：2022-11-18
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明公开了一种基于特征点法线与全局点云曲率优化的点云配准方法，包括以下步骤：从目标点云和参考点云中提取表面关键点，利用FPFH描述子搜索构建一一对应的特征点对；基于正态分布构建一种基于距离差值、法向量角度差值和曲率差值自适应阈值的综合剔除条件，对特征点对中的离群点对进行剔除；利用保留下来的特征点对构建包含法向量约束的马氏距离误差度量，将马氏距离误差度量优化后实现位姿的粗对齐；基于位姿粗对齐算法与加入综合剔除条件的改进ICP算法结合交叉迭代，实现点云精细配准。该方法有助于提高点云配准的收敛速度和精度。多种实验证明，该方法对点云初始位置差具有很高的容忍度，对迭代过程中的局部极小现象有明显的抑制作用。
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公开(公告)号：CN114991178A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210606194.4
申请日：2022-05-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供一种设置于边坡上的支护装置，其包括至少三个且呈弧形排布的抗滑桩组件和用以连接任意相邻的两抗滑桩组件的冠梁件，其中每一抗滑桩组件包括桩顶连系梁和至少三个抗滑桩，每一抗滑桩的上端与对应的桩顶连系梁的下端连接；以及数据采集装置，其用以监测支护装置的内部应力以及边坡地层的稳定性。本发明结构建构简单，同时施工方便，更重要的是能够减少抗滑桩的数量，减少成本，并且能够实时监测装置的稳定性。
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公开(公告)号：CN117759220A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311765521.1
申请日：2023-12-19
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： E21B44/00 , G06Q10/067 , G06Q50/02 , G06F18/243 , G06N5/01 , G06N20/20
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的数字化钻进系统及使用方法，该数字化钻进系统适用于地质勘探和实验教学领域，包括计算机设备、钻进设备、围压装置、采集模块、控制模块；其中，计算机设备运行该数字孪生模块；钻进设备用于岩层钻进，适用于野外与室内两种工作环境；围压装置用于在室内环境对所钻样品进行围压加载，模拟实际钻进条件；采集模块用于采集钻进设备的运行状态、钻进参数等数据；控制模块用于接收和处理计算机设备指令，调控钻机转速、油缸压力等。实施本发明提供的基于数字孪生的数字化钻进系统及使用方法，可提高钻进效率和准确性，方便人员操作、安装和部署。
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公开(公告)号：CN116416234A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310384365.8
申请日：2023-04-06
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/136 , G06T5/00 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种轨道机车表面缺陷检测方法及系统，包括：获取外表面图像的标准图像和缺陷图像；对标准图像进行裁剪，获得无缺陷样本集；对缺陷图像进行图像校正和裁剪，获得缺陷样本集；通过损失函数对孪生CNN网络进行训练，获得训练好的孪生CNN网络；将无缺陷样本集输入训练好的孪生CNN网络，获得第一特征张量F1；将缺陷样本集输入训练好的孪生CNN网络，获得第二特征张量F2；计算第一特征张量F1与第二特征张量F2之间的欧式距离，获得距离图；对距离图进行优化获得最终变化图。本发明构建并训练孪生CNN网络，能够使用该网络进行标准图像和缺陷图像的特征提取，解决了因图像背景复杂无法有效提取图像缺陷区域特征的问题。
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公开(公告)号：CN116311513A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310239863.3
申请日：2023-03-13
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于Kinect的手势识别虚拟拆装方法，包括：使用Kinect摄像头采集手势数据；对构建的预测模型进行预训练，得到每个手势的完成度和置信度；将当前手势数据输入预训练完成的预测模型中，得到当前手势的置信度和完成度，并判断动作的类型；将当前手势数据中的人体骨骼数据，转换为骨骼坐标系中的目标向量；将目标向量射线作为交互射线进行射线的碰撞检测，得到发生射线碰撞后射线的长度；将骨骼坐标转换为虚拟空间下的坐标，根据动作的类型和射线的长度，实现与虚拟物体同步交互。本发明在虚拟现实环境中模拟用手拆装，实现了控制虚拟拖动、旋转等交互，能够有效提升虚拟拆装过程中的交互感受，对机械制造实训过程的效率有较大提升。
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公开(公告)号：CN118485751A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410566061.8
申请日：2024-05-09
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06T13/40 , G06T17/20 , G06F30/23 , G06F119/14
摘要： 本申请提供了一种虚拟人建模及受力舒适度分析方法，涉及虚拟仿真和人机工程领域，包括：建立虚拟人模型并进行优化；将虚拟人模型的顶点与骨骼的节点进行关联；建立虚拟人模型的皮肤与骨骼的权重关系，对骨骼进行权重绑定并进行权重调整；创建场景模型；在场景模型与虚拟人模型之间添加碰撞检测单元；获取实时动作数据；将实时动作数据中的骨骼与虚拟人模型中的骨骼进行匹配和重定向；使用空间矢量法描述骨骼节点的空间位置，逐帧输出并记录实时动作数据中骨骼节点的位置信息；根据位置信息，得到相应肢体的位置向量数据并进行受力分析，计算得到关节力矩图；根据关节力矩图和舒适度评价指标，判断受力舒适性，进行舒适度心理评价。
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公开(公告)号：CN115046499A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210688775.7
申请日：2022-06-17
申请人： 中国地质大学(武汉) , 中建三局第一建设工程有限责任公司
摘要： 本发明提供一种基于三角测量原理的环形激光管道检测系统，包括：可于待测管道内行走的环形激光扫描装置，其包括沿着行走方向依次设置的相机、锥形反射器和激光发射器，所述激光发射器发射出的环形光束经过所述锥形反射器反射以照射于待测管道的内壁上形成激光条纹，所述相机用于在环形激光扫描装置行走过程中连续获取所述激光条纹的图像；以及与所述相机连接的数据处理单元，所述数据处理单元用于根据所述激光条纹的图像数据建立待测管道内壁的三维模型。本发明的有益效果：基于激光三角测量原理的主动式光学三维测量方案，不同于传统的二维图像检测，基于三维模型的管道内壁检测具有较强的鲁棒性以及测量的准确性。
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公开(公告)号：CN116398065A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310271314.4
申请日：2023-03-20
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的煤矿用坑道钻机机器人自动装卸钻杆定位方法。此发明专利属于机器人视觉领域，基于机器人视觉信息，提出了一种新的基于固有约束关系的钻杆装卸位置定位方法。该方法在进行系统模型建立后，利用合作靶目标与钻杆装卸夹持器之间位置固有关系不变的原理，通过图像处理技术与机器人坐标系转换，最小化相机与合作靶目标的期望相对位姿与实际相对位姿误差，达到计算钻杆装卸夹持器理想位置的目的，并且，在实际钻进过程中，钻机的自身姿态发生旋转、升降、移动等因素发生改变，无需重复示教，仍然能够自主完成精准定位。
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