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公开(公告)号：CN110135436A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910361048.8
申请日：2019-04-30
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06K9/46
摘要： 本发明提供了一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法、设备及存储设备，利用智能小车的摄像头采集闪烁信标灯的一帧图像，对所述图像进行二值化处理，记录每一块白色区域的中心点坐标；打开智能小车的定时器进行定时，在定时时长后进行白色区域中心点坐标的采集，得到一组中心点坐标，取该中心点坐标与步骤S1中得到的坐标的交集和并集，并得到该交集与并集的交集的补集；再次定时，在定时时长后得到一组中心点坐标，取该中心点坐标与补集的交集；多次进行上述操作，直到取交集后仅得到一个最终坐标，该最终坐标即为识别出的闪烁信标灯的坐标。本发明的有益效果是：在有阳光的情况下识别出目标信标灯，能有效的抵抗自然光的干扰，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109814387A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910101064.3
申请日：2019-01-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于动态时延的卡尔曼滤波补偿方法及系统，当数据采集器输出一组数据后，传感器自身会输出一脉冲给控制器作为一组数据获取结束的标志，在控制器获取这一脉冲时使用一个时钟模块记录时刻，在控制器自身完成对于数据的解析后，根据解析后的数据进入定时器中断修改控制量，记录进入定时器的时间，两个时刻相减得到时延，将时延除以控制周期后取整便可以得到卡尔曼滤波补偿所需步数，补偿步数将给后续时延期间观测量的拟合估计提供依据，进而对当前时刻状态量进行补偿估计。本发明可以使在控制中所使用的卡尔曼滤波状态估计量更加准确，从而通过提高滤波精度来达到提高控制精度的目标。
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公开(公告)号：CN109669307A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910099918.9
申请日：2019-01-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 一种用于测试运动轨迹预测算法的装置，包含紫外反光片、预测目标控制装置、拍摄装置、激光器、激光器移动控制架以及控制组件，紫外反光片作为运动轨迹预测算法的预测目标，预测目标控装置用于控制紫外反光片进行移动，拍摄装置用于拍摄所述紫外反光片，拍摄装置具有摄像头，镜头上装有紫外滤光片，激光器移动控制架用于固定安装激光器，并移动激光器，从而调整激光器的照射位置；控制组件，分别电性连接拍摄装置和激光器，用于根据预设的运动轨迹预测算法，控制激光器移动控制架移动激光器照射紫外反光片，从而根据照射的准确度确定预测的准确性。本发明可以用于测试运动轨迹预测算法，结构简单，成本低廉，易于观测检测效果。
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公开(公告)号：CN109623162A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910103378.7
申请日：2019-01-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B23K26/362 , B23K26/70
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服与卡尔曼滤波补偿的二维激光雕刻机，包含加工平台、拍摄装置、激光器、激光器移动控制架及控制组件，加工平台用于固定被雕刻器件，拍摄装置用于拍摄被雕刻器件，拍摄装置具有摄像头，镜头上装有紫外滤光片；激光器用于发出紫外激光照射被雕刻器件，从而雕刻被雕刻器件；激光器移动控制架用于固定安装激光器，并移动激光器，从而调整激光器的照射位置；控制组件分别电性连接拍摄装置和激光器，用于根据拍摄装置拍摄的图像，调整激光器的焦距。本发明通过对卡尔曼滤波器进行步数补偿，消除了时延造成的数据传输处理不及时问题，进一步提高了二维激光雕刻机的控制精度和烧灼效果。
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公开(公告)号：CN111130526B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202010016945.8
申请日：2020-01-07
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： H03K17/96
摘要： 本发明公开了一种基于三极管与微控制器的用于休眠功能的自保持开关电路，包括：微控制器、线性稳压电路、触碰开关、工作电源、NPN型三极管、PNP型三极管、第一至第三电阻、第一二极管和第二二极管。本发明无需考虑使用低功耗微控制器即可降低休眠时的耗电量，且与现有大多数方案相比，本发明在休眠时所消耗的电量更低，仅取决于三极管的漏电流，增加低功耗设备的电源的使用寿命，且可控制电源的通断，同时结构简单，占用电路板面积小，成本低。
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公开(公告)号：CN110135436B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910361048.8
申请日：2019-04-30
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06K9/46
摘要： 本发明提供了一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法、设备及存储设备，利用智能小车的摄像头采集闪烁信标灯的一帧图像，对所述图像进行二值化处理，记录每一块白色区域的中心点坐标；打开智能小车的定时器进行定时，在定时时长后进行白色区域中心点坐标的采集，得到一组中心点坐标，取该中心点坐标与步骤S1中得到的坐标的交集和并集，并得到该交集与并集的交集的补集；再次定时，在定时时长后得到一组中心点坐标，取该中心点坐标与补集的交集；多次进行上述操作，直到取交集后仅得到一个最终坐标，该最终坐标即为识别出的闪烁信标灯的坐标。本发明的有益效果是：在有阳光的情况下识别出目标信标灯，能有效的抵抗自然光的干扰，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109732212A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910099939.0
申请日：2019-01-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B23K26/36 , B23K26/362 , B23K26/38 , B23K26/046 , B23K26/70 , H04N5/225
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服的二维激光雕刻机，包含加工平台、拍摄装置、激光器、激光器移动控制架及控制组件，加工平台用于固定被雕刻器件，拍摄装置用于拍摄被雕刻器件，拍摄装置具有摄像头，镜头上装有紫外滤光片；激光器用于发出紫外激光照射被雕刻器件，从而雕刻被雕刻器件；激光器移动控制架用于固定安装激光器，并移动激光器，从而调整激光器的照射位置；控制组件分别电性连接拍摄装置和激光器，用于根据拍摄装置拍摄的图像，调整激光器的焦距。本发明通过拍摄装置拍摄激光器在被雕刻器件上的照射点对应的照射位置，并通过电子组件进行与对焦器之间的距离识别，从而调整对焦器的焦距，如此能够抗激光器扰动，加工精度高。
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公开(公告)号：CN109886323B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910101057.3
申请日：2019-01-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 一种用于测试运动轨迹滤波算法的装置，包含紫外反光片、运动目标控制装置、拍摄装置、激光器、激光器移动控制架以及控制组件，紫外反光片作为运动轨迹滤波算法的运动目标，运动目标控制装置用于控制紫外反光片进行移动，拍摄装置用于拍摄所述紫外反光片，拍摄装置具有摄像头，镜头上装有紫外滤光片，激光器移动控制架用于固定安装激光器，并移动激光器，从而调整激光器的照射位置；控制组件，分别电性连接拍摄装置和激光器。本发明可以用于测试卡尔曼滤波器进行动态步数补偿的滤波效果，结构简单，成本低廉。
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公开(公告)号：CN109814387B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910101064.3
申请日：2019-01-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于动态时延的卡尔曼滤波补偿方法及系统，当数据采集器输出一组数据后，传感器自身会输出一脉冲给控制器作为一组数据获取结束的标志，在控制器获取这一脉冲时使用一个时钟模块记录时刻，在控制器自身完成对于数据的解析后，根据解析后的数据进入定时器中断修改控制量，记录进入定时器的时间，两个时刻相减得到时延，将时延除以控制周期后取整便可以得到卡尔曼滤波补偿所需步数，补偿步数将给后续时延期间观测量的拟合估计提供依据，进而对当前时刻状态量进行补偿估计。本发明可以使在控制中所使用的卡尔曼滤波状态估计量更加准确，从而通过提高滤波精度来达到提高控制精度的目标。
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公开(公告)号：CN109623162B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910103378.7
申请日：2019-01-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B23K26/362 , B23K26/70
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服与卡尔曼滤波补偿的二维激光雕刻机，包含加工平台、拍摄装置、激光器、激光器移动控制架及控制组件，加工平台用于固定被雕刻器件，拍摄装置用于拍摄被雕刻器件，拍摄装置具有摄像头，镜头上装有紫外滤光片；激光器用于发出紫外激光照射被雕刻器件，从而雕刻被雕刻器件；激光器移动控制架用于固定安装激光器，并移动激光器，从而调整激光器的照射位置；控制组件分别电性连接拍摄装置和激光器，用于根据拍摄装置拍摄的图像，调整激光器的焦距。本发明通过对卡尔曼滤波器进行步数补偿，消除了时延造成的数据传输处理不及时问题，进一步提高了二维激光雕刻机的控制精度和烧灼效果。
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