-
公开(公告)号：CN118917533A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410960092.1
申请日：2024-07-17
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06Q10/063 , G06Q50/26 , G06N3/006 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种面向地灾监测的多智能体分布式在线负荷分割方法及系统，涉及地灾监测领域，面向地灾监测的多智能体分布式在线负荷分割方法，其步骤主要包括：利用清扫覆盖的基本原理构建区域扫描覆盖数学模型和智能体沿短边方向分区控制律，并由此得到多智能体系统沿短边方向和沿垂直短边方向运动的动态坐标，再利用神经网络算法获取地灾分布概率信息。实施本发明提供的面向地灾监测的多智能体分布式在线负荷分割方法及系统，能提高地灾监测质量。
-
公开(公告)号：CN118838420A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411040023.5
申请日：2024-07-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本申请提供了一种基于自抗扰控制分配的多涵道飞行器控制方法及系统，涉及可倾斜旋翼的多涵道飞行器控制领域，方法包括：构建可倾斜旋翼的多涵道飞行器系统；根据多涵道飞行器系统，设计姿态通道解耦方法，得到解耦结果；通过解耦结果，设计自抗扰控制器；设计控制分配策略；通过自抗扰控制器以及控制分配策略，实现对可倾斜旋翼的多涵道飞行器系统的控制。通过自抗扰控制器观测出外部扰动和模型不确定，将其视作总扰动，在控制率输出前进行补偿修正，从而保证无人机在应对动态复杂的飞行环境，也能维持稳态。以及控制分配策略。通过控制分配将自抗扰控制器产生的伪控指令合理的分配给冗余的执行机构，到达预期的目标姿态，实现位置的跟踪控制。
-
公开(公告)号：CN115460543B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211054988.0
申请日：2022-08-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种分布式环形栅栏覆盖方法、设备及存储设备，将地标L1放置在环形目标区域的圆周上，且在地标L1处放置一个编号为0的不具备移动能力的智能体，编号为1～n的n个可移动的智能体随机分布在地标L1周围；获取1‑n号智能体的虚拟圆心及对应的虚拟半径，计算得到1～n号智能体相对于其对应的虚拟圆心的位置和方位角，然后得到速度分量一和速度分量二，拟合得到速度；根据速度和方位角，移动智能体；判断所有的智能体的有效监测范围是否完成对环形目标区域的圆周附近的完全覆盖，本发明的有益效果是：提高了栅栏覆盖率和检测能力，增强了运动控制算法在不同情况下的稳定性和普适性，并且提供了在一些硬件上应用栅栏覆盖算法的可能性。
-
公开(公告)号：CN116880214A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311043891.4
申请日：2023-08-17
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请提供了一种自抗扰控制器的设计方法、设备及存储设备，其方法包括：获取二阶智能体系统，将所述二阶智能体系统转化为两个串联的一阶系统，将二阶扩张状态观测器变换为降阶串联扩张状态观测器，确定所述二阶智能体系统中的智能体的总扰动，根据传感器，确定各个所述智能体的工作量，根据所述总扰动以及所述工作量，设计降阶串级自抗扰控制器，根据所述降阶串级自抗扰控制器，确定所述降阶串联扩张状态观测器的收敛性。通过将二阶扩张状态观测器变换为降阶串联扩张状态观测器，并通过降阶串级自抗扰控制器对降阶串联扩张状态观测器进行检验，从而判断系统的观测量以及总扰动。提高多智能体的鲁棒性，降低扰动对系统的影响，减小通信成本。
-
公开(公告)号：CN115378045A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210845958.5
申请日：2022-07-19
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供一种基于强化学习的发电机组恢复方法，涉及电力系统领域；复方法包括如下步骤：将正常运行时的发电机组的有功出力值转换成Q‑learning算法中的动作空间；当母线出现负荷故障时，根据ε‑贪婪策略，以ε的概率随机选择动作，并以1‑ε的概率选择价值最大的动作；运用牛顿拉夫逊算法进行潮流计算，得到发电机组当前的状态空间；设置奖赏函数；当发电机组当前的状态空间与正常运行时发电机组的有功出力值的差值的绝对值小于或者等于预设阈值时，输出所述发电机组当前的状态空间，即所述电力系统的发电机组最佳有功出力值组合；本发明还提出基于强化学习的发电机组恢复的系统，能够在不依赖调度人员经验的前提下，根据发电机组故障找到其最佳出力值组合。
-
公开(公告)号：CN114675541A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210332418.7
申请日：2022-03-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及自动控制领域，提供一种生物启发式二维肢体协同控制方法及系统，包括：S1：构建二维画板，用户在所述二维画板上画“∞”型轨迹；S2：机器人获取用户的手部运动轨迹，通过差分法对所述手部运动轨迹进行估计，获得速度位置时间序列；S3：通过所述速度位置时间序列和所述手部运动轨迹对机器人的运动模型进行调节，使机器人跟随用户的手部运动轨迹进行运动；S4：通过机器人进行跟随运动的轨迹判断用户的交互能力情况。本发明通过用户和机器人在二维平面上的交互运动，能够更好的激发用户产生更丰富复杂的运动与交互形式，更有利于用户恢复正常的社交能力。
-
公开(公告)号：CN112123334A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010854724.8
申请日：2020-08-24
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种基于事件驱动机制的交互式手臂控制方法及系统，通过采集某一自闭症患者的手部位置信号，并进行滤波和速度估计处理，得到一系列的该患者的手部位置‑时间及速度‑时间序列；判断虚拟人当前手部位置与预设的边界点位置之差是否小于设定阈值；若是，则触发一次PD控制，按照得到的一系列的该患者的手部位置‑时间及速度‑时间序列，对虚拟人的运动速度及运动轨迹进行相应的调整；若否，则虚拟人根据其预设速度及预设轨迹进行运动。本发明的有益效果是：将设计的事件驱动机制添加到PD控制器之上，使得控制方法更类人化，此外，在一定程度上提升了控制效果并且降低了信号传输量。
-
公开(公告)号：CN118927237A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410978895.X
申请日：2024-07-22
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种绳驱超冗余蛇形机械臂关节控制方法、介质、设备，涉及绳驱超冗余蛇形机械臂技术领域，方法包括：建立机械臂D‑H坐标系，计算相邻坐标系间的齐次变换矩阵；构建机械臂关节角度值与驱动空间绳索长度值的映射关系；构建绳驱机械臂的绳索力控制器，包括绳索长度控制部分和绳索力控制部分，绳索力控制部分输入为期望绳索力与实际绳索力的差，输出电机对绳索力控制的期望速度；绳索长度控制部分的输入为期望关节角和实际关节角的差，输出电机控制电缆长度所需的速度；期望速度和所需的速度之和为机械臂所需绳索速度，控制机械臂运动。本发明可以解决现有技术缺乏对绳驱超冗余蛇形机械臂的绳索力的有效控制问题。
-
公开(公告)号：CN118897463A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410939892.5
申请日：2024-07-15
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于控制障碍函数的多智能体协同自抗扰控制方法、介质及设备，涉及多智能体控制领域，基于控制障碍函数的多智能体协同自抗扰控制方法主要包括：根据二阶智能体系统的自抗扰控制标准模型，构建模型1及其线性扩张状态观测器和控制律；利用基于扩张状态观测器的控制障碍函数方法，构建模型2及其估计系统和估计状态；根据控制障碍函数以及期望误差，利用基于梯度下降的协同控制策略和柔性项，构建协同控制器，最终实现对多智能体进行协同控制。实施本发明提供的基于控制障碍函数的多智能体协同自抗扰控制方法、介质及设备，能降低扰动对系统的影响，提高多智能体的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN114675541B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210332418.7
申请日：2022-03-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及自动控制领域，提供一种生物启发式二维肢体协同控制方法及系统，包括：S1：构建二维画板，用户在所述二维画板上画“∞”型轨迹；S2：机器人获取用户的手部运动轨迹，通过差分法对所述手部运动轨迹进行估计，获得速度位置时间序列；S3：通过所述速度位置时间序列和所述手部运动轨迹对机器人的运动模型进行调节，使机器人跟随用户的手部运动轨迹进行运动；S4：通过机器人进行跟随运动的轨迹判断用户的交互能力情况。本发明通过用户和机器人在二维平面上的交互运动，能够更好的激发用户产生更丰富复杂的运动与交互形式，更有利于用户恢复正常的社交能力。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
41 条记录 (耗时 0.035 秒)
