公开(公告)号：CN118693710A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410815445.9

申请日：2024-06-24

申请人： 中国地质大学(武汉)

发明人： 陈鑫 ,  李兴扬 ,  李诚宇 ,  黄贝诺 ,  胡宸昱 ,  贺文朋 ,  陈金戈

IPC分类号： H02G1/12 ,  H01R43/28

摘要： 本发明提供了一种用于配网作业机器人的线皮环切剥离装置，包括：旋转驱动模块、夹爪模块、相机视觉固定模块和激光剥线模块；相机视觉固定模块，用于识别引线位置；夹爪模块，根据引线位置，将引线夹紧；激光剥线模块，用于将引线进行切割；旋转驱动模块，用于控制激光剥线模块旋转，实现激光剥线模块围绕引线环形运动。本发明解决了现有配网作业机器人进行引线切割时，切割精度低，流程繁琐的技术问题。

公开(公告)号：CN118015032A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410138797.5

申请日：2024-01-31

申请人： 中国地质大学(武汉)

发明人： 刘天河 ,  陈鑫 ,  胡宸昱 ,  陈金戈 ,  李兴扬

IPC分类号： G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/55 ,  G06T7/68 ,  G06T7/73

摘要： 本发明涉及视觉定位领域，公开了一种输电线高精度识别定位方法、设备及存储介质，方法包括以下步骤：获取输电线彩色图像以及深度图；对彩色图像进行滤波，得到滤波后的图像；利用自适应方法对深度图像进行补全，得到补全后的深度图；基于补全后的深度图，对滤波后的图像进行二次去噪，得到输电线目标图像；输电线目标图像进行边缘检测，得到目标轮廓；结合目标轮廓及补全后的深度图，拟合输电线三维曲线。本发明有益效果是：实现对每个深度缺失值的修复，补全处于复杂光照下深度缺失的点，具备更高的识别及作业效率，因此更具有实际应用价值；依据输电线左右边缘曲线法线斜率，具有很强的适应性。

公开(公告)号：CN117984323A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410211902.3

申请日：2024-02-27

申请人： 中国地质大学(武汉)

发明人： 陈金戈 ,  陈鑫 ,  胡宸昱 ,  黄贝诺 ,  李诚宇

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及机器人控制领域，公开了一种带电作业机器人负载重力补偿方法、设备及存储介质，方法包括以下步骤：根据机器人系统各关节位置关系，构建重力补偿模型；基于力传感器的安装偏角，设计以误差平方和为约束指标的偏角优化模型；实验条件下，采集多组机械臂位姿和力数据；基于改进PSO方法，利用实验条件下的多组机械臂位姿和力数据，求解所述偏角优化模型，得到力传感器的最佳安装偏角；通过最佳安装偏角安装力传感器，并在实际工况下，利用重力补偿模型对机械臂末端进行重力补偿，得到精确外部环境接触力。本发明有益效果是：可以高速有效计算出所有重力补偿参数，实现精度和效率更高的重力补偿。

公开(公告)号：CN116404494A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202211325994.5

申请日：2022-10-27

申请人： 中国地质大学(武汉)

发明人： 陈鑫 ,  李诚宇 ,  黄贝诺 ,  胡宸昱 ,  贺文朋 ,  陈金戈 ,  张智强

IPC分类号： H01R43/048

摘要： 本发明公开了一种用于配网作业机器人的接压线装置，包括：引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块；其中引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块均通过螺孔安装于一个固定底板上；固定底板通过法兰口与配网作业机器人末端相应连接；通过相机视觉定位模块获取待接引线位置，并通过引线抓取推进模块将待接引线加持，并推进至母线位置；线夹压紧模块将待接引线与母线进行接压，完成配网接线。本发明有益效果是：使用一体化设计，可以单一装置同时实现接线和压线的功能；简化了接压线流程，提高了单次接压线速度与多相连续作业的工作效率。

公开(公告)号：CN116385511A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310362652.9

申请日：2023-04-06

申请人： 中国地质大学(武汉)

发明人： 陈鑫 ,  陈金戈 ,  梅义胜 ,  黄贝诺 ,  胡宸昱 ,  李诚宇

IPC分类号： G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/90 ,  G06T5/00 ,  G06T5/20 ,  G06V10/74

摘要： 本发明公开了一种陶瓷制品的深度图补全方法、设备及存储设备，方法具体如下：利用彩色相机和双目相机分别获取陶瓷制品的彩色图和深度图；将彩色图和深度图进行图像配准，将深度图图像坐标下的点转换到彩色坐标下，使两幅图像在同一场景的像素位置一一对应；计算坐标转换后深度图的每个像素点的滤波邻域范围Ω；计算像素空间距离权重中的参数σr；计算像素颜色相似度权重中的参数σc；将补全前的深度图、邻域范围Ω、像素空间距离权重中的参数σr、像素颜色相似度权重中的参数σc输入联合双边滤波算子，得到补全后的深度图。本发明有益效果是：弥补传统深度图补全方法对陶瓷制品适应性差的缺陷。

公开(公告)号：CN219041001U

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202222849245.4

申请日：2022-10-27

申请人： 中国地质大学(武汉)

发明人： 陈鑫 ,  李诚宇 ,  黄贝诺 ,  胡宸昱 ,  贺文朋 ,  陈金戈 ,  张智强

IPC分类号： H01R43/048

摘要： 本实用新型公开了一种用于配网作业机器人的接压线装置，包括：引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块；其中引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块均通过螺孔安装于一个固定底板上；固定底板通过法兰口与配网作业机器人末端相应连接；通过相机视觉定位模块获取待接引线位置，并通过引线抓取推进模块将待接引线加持，并推进至母线位置；线夹压紧模块将待接引线与母线进行接压，完成配网接线。本实用新型有益效果是：使用一体化设计，可以单一装置同时实现接线和压线的功能；简化了接压线流程，提高了单次接压线速度与多相连续作业的工作效率。