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公开(公告)号：CN113791793A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111052781.5
申请日：2021-09-09
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明实施例提出一种基于FMI的多源异构模型联合仿真方法、装置、设备及介质，本地计算机通过代理服务器从远程服务器上获取远程FMU，将所述获取的远程FMU与本地FMU模型库一起构成可用FMU模型库；解析可用FMU模型库中的FMU得到解析信息，仿真软件根据所述解析信息生成FMU的图形化描述，在画布上生成FMU模型，获取多个FMU接口间的关联关系；调用FMI的实例化函数，对FMU进行实例化，得到FMU实例；初始化FMU实例；获取最小仿真步长，以所述最小仿真步长对每个FMU进行单步解算；如果变量T大于等于某FMU模型的仿真结束时间，调用该FMU的释放实例函数释放该FMU实例，直到所有FMU实例均被释放，仿真结束。本发明实施例实现不同步长及仿真时间的多个FMU远程协同仿真。
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公开(公告)号：CN112991511B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011080665.X
申请日：2020-10-13
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G06T17/00 , G06F16/957
摘要： 本发明提供一种点云数据的展示方法，所述方法包括以下步骤，步骤1：创建激光雷达数学模型；步骤2：将所述激光雷达数学模型导入虚拟引擎，并在虚拟引擎中设置仿真实验参数进行虚拟仿真实验，得到激光雷达的点云数据；步骤3：虚拟引擎将所述激光雷达的点云数据写入计算机的共享内存中；步骤4：浏览器端从共享内存向外读取所述激光雷达的点云数据，并进行实时动态展示。本发明利用在虚拟3D场景下建立的激光雷达数学模型，完成障碍物信息的实时、连续获取，实现点云的基于HTTP网络的动态发布与可视化，web端对仿真检测到的点云数据展示能达到毫秒级的响应速度。
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公开(公告)号：CN115293056B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211230801.8
申请日：2022-10-10
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/06
摘要： 本发明实施例公开了一种面向Modelica模型的多目标优化方法，包括：获取Modelica模型中待优化的各输入参数和各输出参数；生成由各输入参数的N个取值组合构成的初始种群；将当前种群中的各种群个体代入所述Modelica模型进行仿真；对所述当前种群执行快速非支配排序算法，得到各种群个体的第一非支配层级和第一拥挤度，计算各种群个体的第一适应度；根据所述第一适应度以及各输入参数的优先级，生成新的当前种群，以及对应的各输出参数的N个新取值组合，返回所述第一非支配层级和第一拥挤度的计算操作，直到达到设定的优化终止条件；在最终的当前种群中选取各输入参数的至少一个最优取值组合。本实施例多目标的同时优化。
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公开(公告)号：CN111915672B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010695891.2
申请日：2020-07-20
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G06T7/70 , G06T3/60 , G06T17/00 , H04N21/235
摘要： 本发明提供一种基于3D虚拟驾驶场景的目标标注方法及设备，所述目标标注方法通过搭建3D虚拟驾驶场景，并在虚拟驾驶场景预设位置处设置待标注的虚拟场景元素，获得与所述虚拟场景元素正面相切的最小外接矩形四个顶点的空间三维坐标，通过搭载有虚拟摄像头的虚拟车辆按照虚拟驾驶路线进行虚拟驾驶拍摄，将画面中包含待标注虚拟场景元素的图片定义为关键背景图片，并对关键背景图片中最小外接矩形内的虚拟场景元素进行批量标注。本发明依靠3D虚拟场景实现目标的批量标注、批量导出，提高了标注的效率与精度。
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公开(公告)号：CN114860388A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210791133.X
申请日：2022-07-07
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明提供一种FMU模型转换为Modelica模型的联合仿真方法，包括两个以上的FMU模型转换为Modelica模型并在Modelica编译环境下联合仿真，至少一个FMU模型转换为Modelica模型并与Modelica语言模型在Modelica编译环境下联合仿真；本发明在Modelica编译环境下实例化FMU模型，解析FMU模型的描述文件，调用Modelica的外部函数，完成在Modelica语言编译环境下的模型变量、输入输出接口、方程、算法的声明与定义，将FMU模型转换为Modelica模型，在Modelica编译环境下联合仿真，实现多学科、跨平台的多源异构模型集成。
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公开(公告)号：CN114332213A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210260856.7
申请日：2022-03-17
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明涉及一种车辆视觉传感器仿真图像投射位姿确定方法和系统。所述方法包括：根据车辆视觉传感器在底盘测功机上的投影点、车头方向和车身向左方向，建立安装坐标系；根据测试场地X轴方向的尺寸、投影显示装置的幕布宽度、视觉传感器的水平视场角、投射装置的水平视场角、视觉传感器的安装高度和视觉传感器的俯仰安装角，确定投射装置的安装坐标和投射装置的俯仰安装角；根据视觉传感器的水平视场角、视觉传感器的俯仰安装角、投射装置的水平视场角和投射装置的安装坐标，确定投影显示装置的安装坐标和投影显示装置的俯仰安装角。该方法可快速而准确地针对不同车辆视觉传感器的仿真图像进行仿真模拟。
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公开(公告)号：CN113553730B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111102789.8
申请日：2021-09-22
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , H04L67/125 , G06F111/02
摘要： 本发明实施例提出一种汽车工业多设备联调场景仿真方法，包括：搭建待测场景模型；根据试验车辆的计划行驶路线在待测场景模型中创建场景路径轴；配置场景路径轴的层和命令，通过配置层的TCP/IP连接实现网联设备的连接，通过配置命令实现对网联设备的命令控制；启动场景仿真，建立层与网联设备的连接，当路径轴运行符合预设命令条件时，向预设命令对应层的网联设备发送所述预设命令；响应于接收到所述预设命令，网联设备发送反馈信号至试验车辆，试验车辆根据反馈信号执行预设动作。本发明实施例通过路径轴多层设置，实现多设备联调场景仿真，提高测试效率和准确性。
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公开(公告)号：CN113516749B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111071234.1
申请日：2021-09-14
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G06T15/06 , G06T15/04 , G06T17/20 , G06T17/30 , G06T19/20 , G06F3/0484 , G06F3/0481 , G06F3/0487 , G01C11/00
摘要： 本发明实施例提出自动驾驶视觉传感器数据采集方法，包括以下步骤：根据真实场景建模，搭建初始仿真环境；设置仿真环境中测试车辆的行驶路径和速度；设置仿真环境的自然环境、交通流和标识牌及障碍物；测试车辆在设置后仿真环境中测试运行，采集视觉传感器测试数据。本发明实施例通过搭建仿真场景编辑平台，解决视觉传感器测试数据采集难，多样性少的痛点；以三维图形渲染为依托，采用射线追踪原理，通过用户点击鼠标来添加或插入路径关键点的方式拟合出测试车辆行驶路径，采用所见即所得的编辑方式，弱化了相对于其他传统行业软件的使用难度，进一步提高了测试效率。
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公开(公告)号：CN112329316A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011304640.3
申请日：2020-11-19
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/15 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种基于多体动力学的扭力梁强度分析方法，所述方法包括以下步骤，步骤1：将三维扭力梁模型导入有限元分析软件，并生成前15阶模态的柔性体文件；步骤2：将步骤1中生成的柔性体文件导入Adams/car软件建立柔性体扭力梁，形成刚柔耦合悬架系统多体动力学模型；步骤3：根据车辆运动过程中的载荷转移求解轮胎处的输入载荷，仿真分析扭力梁各连接点处在垂向工况、纵向工况以及侧向工况下的输入载荷并输出；步骤4：把步骤3提取的输出载荷作为典型极限工况载荷作为有限元模型的载荷边界条件输入到Hypermesh有限元模型中；步骤5：利用Nastran求解器完成扭力梁强度分析，并在HyperView中查看分析结果。本发明可使多体动力学模型更加精确，仿真精度更高。
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公开(公告)号：CN114860388B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210791133.X
申请日：2022-07-07
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明提供一种FMU模型转换为Modelica模型的联合仿真方法，包括两个以上的FMU模型转换为Modelica模型并在Modelica编译环境下联合仿真，至少一个FMU模型转换为Modelica模型并与Modelica语言模型在Modelica编译环境下联合仿真；本发明在Modelica编译环境下实例化FMU模型，解析FMU模型的描述文件，调用Modelica的外部函数，完成在Modelica语言编译环境下的模型变量、输入输出接口、方程、算法的声明与定义，将FMU模型转换为Modelica模型，在Modelica编译环境下联合仿真，实现多学科、跨平台的多源异构模型集成。
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