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公开(公告)号：CN115600057A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211294956.8
申请日：2022-10-21
申请人： 中国测绘科学研究院(CN)
摘要： 本发明公开了一种排序截断化处理的抗差估计方法、电子设备及可读介质，涉及数据处理领域。所述方法包括：计算观测值残差向量，按照粗差绝对值大于随机误差绝对值的条件，将观测值残差向量的绝对值从小到大排序得到残差序列；基于正常多余观测值个数最小值rn和必要观测值的个数t之和，对残差序列做截断处理，得到截断观测残差序列；基于截断观测残差序列计算验后中误差；基于验后中误差更新配置权矩阵；如果满足迭代终止条件，则完成迭代抗差估计。本发明的技术方案准确识别粗差并降低其权值，加快迭代收敛速度，降低迭代次数，提升估计方法的抗差能力，保障参数估计结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN116817913A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310623399.8
申请日：2023-05-30
申请人： 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供一种利用转弯惩罚因子和孪生路网改进的路径规划新方法，从而解决现有技术中存在的室内复杂环境下路径生成速度慢、转弯次数不受控、路径规划难以应对复杂室内环境等问题。本发明通过增加转弯惩罚因子完善启发函数，显著控制了规划路径的转弯次数。通过叠加孪生路网信息改进了搜索函数，从地图平台路径规划的层面有效解决了障碍物对路径生成的影响。相比于传统方法，本发明提高了算法运行效率、降低了转弯次数，能够根据孪生路网信息的变化更新路径，实现了室内复杂环境下的路径动态规划。可通过地图平台发布路径规划服务。有助于降低智能机器人、自动驾驶设备的控制负担，从而提升了室内复杂环境下导航路径规划的服务效率。
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公开(公告)号：CN116095797A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310020519.5
申请日：2023-01-06
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明提供了一种地图增强封闭空间UWB基站网管控的方法，该方法利用封闭空间高精度地图，挖掘了UWB基站在封闭空间内的空间关联性和服务有界性特征，实现了用户驱动的分类分区UWB基站网管理，完成了UWB基站健康监控和功率自适应调控。一方面大幅降低了UWB基站网的能源消耗，提升了UWB网运行的效率。改进了现有的整网全时运行PNT基站网管控方法，通过分类分区智能管控将基站网功率消耗最低降至1/网内基站数。另一方面，实现了UWB基站工作状态自适应调整和健康状态辅助监测，克服了现有方法按照固定经验值设定基站功率的不足，提出用户驱动的基站功率自适应调控方法。
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公开(公告)号：CN115902964A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310063354.X
申请日：2023-01-17
申请人： 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G01S19/37
摘要： 本发明公开了一种混合阶数区域电离层模型构建方法，包括基于观测数据建立混合阶数区域电离层模型；根据电离层处于平静期或活跃期，使用不同阶数和模型参数更新间隔建立相应的区域电离层模型；设计模型阶数自适应调整策略，实现混合阶数区域电离层模型向一阶多项式模型或二阶多项式模型的切换；统一混合阶数区域电离层模型参数的生成途径，实现一阶/二阶多项式模型参数的估计。优点是：相对于一阶多项式法，克服了电离层活跃期建模精度低的问题。相对于二阶多项式法，避免了电离层平静期模型过拟合和建模不稳定的局限。在参数生成和建模精度方面，混合阶数区域电离层模型兼容了二阶和一阶模型的优势，保证了区域电离层建模的精度和适用性。
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公开(公告)号：CN115561705A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211210880.6
申请日：2022-09-30
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明公开了一种地图融合超声波和UWB的狭长封闭空间定位方法及系统，涉及无线定位领域。所述方法：将目标封闭空间线性化分段为多个狭长封闭空间区段，并建立每个狭长封闭空间区段的定位信息表；对每个狭长封闭空间区段上的UWB基站、多个移动终端和服务器进行组网；判断任意一个移动终端U捕获的UWB基站所属狭长封闭空间区段；调取该狭长封闭空间区段的融合定位信息表，确定移动终端U的位置坐标。本发明克服了在狭长封闭空间内UWB三维定位难、UWB基站组网成本高的问题。
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公开(公告)号：CN115494535B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211184667.2
申请日：2022-09-27
申请人： 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G01S19/44
摘要： 本发明提供了一种北斗三频非差相位模糊度的解算方法及装置，所述方法包括获取北斗三频原始观测数据，基于所述原始观测数据构建消电离层无几何(IFGF)相位伪距组合和优化电离层无几何(IOGF)相位伪距组合，确定IFGF宽巷模糊度的固定整数值，建立IOGF宽巷模糊度观测方程；利用宽巷模糊度到基本模糊度的转换模型更新三频无几何相位观测方程；基于所述IOGF宽巷模糊度观测方程和更新后的三频无几何相位观测方程，利用卡尔曼滤波模型估计IOGF宽巷模糊度，得到IOGF宽巷模糊度固定整数值，并基于所述转换模型得到基本模糊度。本发明不要求提供精密轨道和钟差，不受差分站间距离限制，实施条件简单便利，能够高精度估计IOGF宽巷模糊度并得到基本模糊度。
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公开(公告)号：CN115561704B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211210121.X
申请日：2022-09-30
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明公开了一种高精度地图增强封闭空间稀疏UWB基站网定位方法及系统，涉及无线定位领域。所述方法：基于目标封闭空间的高精度地图，获取并建立目标封闭空间中每个子空间的局部坐标系与参考坐标系的转换矩阵；基于用户终端在子空间的虚拟观测值和用户终端观测到的UWB测量值，建立联合观测方程；基于联合观测方程估计用户终端坐标的改正数，并利用改正数计算得到用户终端在局部坐标系的位置坐标；基于用户终端在局部坐标系的坐标，结合局部坐标系与参考坐标系的转换矩阵，得到用户终端在参考坐标系下的位置坐标，完成用户终端在封闭空间的三维定位。本发明方法发挥高精度地图、UWB的技术优势，实现在稀疏UWB网条件下封闭空间内的三维定位。
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公开(公告)号：CN115600057B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211294956.8
申请日：2022-10-21
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明公开了一种排序截断化处理的抗差估计方法、电子设备及可读介质，涉及数据处理领域。所述方法包括：计算观测值残差向量，按照粗差绝对值大于随机误差绝对值的条件，将观测值残差向量的绝对值从小到大排序得到残差序列；基于正常多余观测值个数最小值rn和必要观测值的个数t之和，对残差序列做截断处理，得到截断观测残差序列；基于截断观测残差序列计算验后中误差；基于验后中误差更新配置权矩阵；如果满足迭代终止条件，则完成迭代抗差估计。本发明的技术方案准确识别粗差并降低其权值，加快迭代收敛速度，降低迭代次数，提升估计方法的抗差能力，保障参数估计结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN115767437A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211492297.9
申请日：2022-11-25
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明公开一种封闭空间PNT网络与高精度地图增强位置监控的方法，涉及无线定位领域。包括：建立目标封闭空间的语义单元网格；建立任意一个实体对象元素的语义信息与其所在语义单元位置信息的映射关系库；获取目标实体对象所在语义单元的网格编码；基于语义单元的网格编码和映射关系库，得到目标实体对象的位置语义信息。本申请的技术方案仅通过一次遍历计算用户所在语义单元的网格编码，基于语义单元的网格编码读取映射关系库索引得到语义信息，大幅度缩减用户位置监控信息的遍历计算量和响应等待时间。还能提高用户位置监控信息的合理性和降低生成用户位置密度监控信息的计算量。
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公开(公告)号：CN115561704A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211210121.X
申请日：2022-09-30
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明公开了一种高精度地图增强封闭空间稀疏UWB基站网定位方法及系统，涉及无线定位领域。所述方法：基于目标封闭空间的高精度地图，获取并建立目标封闭空间中每个子空间的局部坐标系与参考坐标系的转换矩阵；基于用户终端在子空间的虚拟观测值和用户终端观测到的UWB测量值，建立联合观测方程；基于联合观测方程估计用户终端坐标的改正数，并利用改正数计算得到用户终端在局部坐标系的位置坐标；基于用户终端在局部坐标系的坐标，结合局部坐标系与参考坐标系的转换矩阵，得到用户终端在参考坐标系下的位置坐标，完成用户终端在封闭空间的三维定位。本发明方法发挥高精度地图、UWB的技术优势，实现在稀疏UWB网条件下封闭空间内的三维定位。
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