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公开(公告)号：CN116817913A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310623399.8
申请日：2023-05-30
申请人： 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供一种利用转弯惩罚因子和孪生路网改进的路径规划新方法，从而解决现有技术中存在的室内复杂环境下路径生成速度慢、转弯次数不受控、路径规划难以应对复杂室内环境等问题。本发明通过增加转弯惩罚因子完善启发函数，显著控制了规划路径的转弯次数。通过叠加孪生路网信息改进了搜索函数，从地图平台路径规划的层面有效解决了障碍物对路径生成的影响。相比于传统方法，本发明提高了算法运行效率、降低了转弯次数，能够根据孪生路网信息的变化更新路径，实现了室内复杂环境下的路径动态规划。可通过地图平台发布路径规划服务。有助于降低智能机器人、自动驾驶设备的控制负担，从而提升了室内复杂环境下导航路径规划的服务效率。
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公开(公告)号：CN116095797A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310020519.5
申请日：2023-01-06
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明提供了一种地图增强封闭空间UWB基站网管控的方法，该方法利用封闭空间高精度地图，挖掘了UWB基站在封闭空间内的空间关联性和服务有界性特征，实现了用户驱动的分类分区UWB基站网管理，完成了UWB基站健康监控和功率自适应调控。一方面大幅降低了UWB基站网的能源消耗，提升了UWB网运行的效率。改进了现有的整网全时运行PNT基站网管控方法，通过分类分区智能管控将基站网功率消耗最低降至1/网内基站数。另一方面，实现了UWB基站工作状态自适应调整和健康状态辅助监测，克服了现有方法按照固定经验值设定基站功率的不足，提出用户驱动的基站功率自适应调控方法。
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公开(公告)号：CN112097775A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011003618.5
申请日：2020-09-22
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明涉及定位技术领域，公开了一种基于电子罗盘航向角信息单步抗差滤波的定位方法，包括设定步行者初始位置；根据步行者初始位置启动步行者航位推算系统；通过移动终端获取传感器数据，将罗盘传感器数据存入罗盘观测数据存储文件中；根据加速度计传感器数据进行步态识别；进行单步长电子罗盘数据序列抗差滤波处理；判断是否需要继续定位。本发明对电子罗盘航向角数据序列进行单步化滤波处理，削弱了磁场异常带来的观测粗差影响，降低了航向角观测数据中的噪声，提高了航向角滤波结果的稳健性，通过将更可靠稳定的航向角滤波值用于轨迹推算，从而大幅度减小推算误差，减弱了PDR轨迹的跳变现象，提高了PDR定位结果的精度和连续性。
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公开(公告)号：CN111694030A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010337603.6
申请日：2020-04-26
申请人： 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G01S19/39
摘要： 本发明公开了一种基于格网虚拟观测值的BDS局域差分方法及系统，采用等间隔格网对多个卫星导航定位基准站的覆盖区域进行划分；确定各格网用于差分计算的卫星导航定位基准站；根据用户端发出的坐标确定用户端所在格网；根据用户端所在格网的中心点坐标和用户端高程确定虚拟站点，根据基准站的观测数据获得基准站伪距改正数；通过反距离权重插值法获得虚拟站点的伪距综合改正数；根据虚拟站点的坐标、卫星坐标和虚拟站点的伪距综合改正数计算虚拟站点的伪距观测值；采用RTCM3.2的数据传输格式将伪距观测值和虚拟站点的坐标播发给用户端。本发明采用与用户端高程接近的差分信息数据进行差分定位，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN112135345B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202011005103.9
申请日：2020-09-22
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明涉及室内定位领域，公开了基于蓝牙信号单步抗差滤波与逼近判别的定位校正方法，包括建立蓝牙节点网；进行参数初始化配置；根据加速度计数据进行步态识别；按照单步时段划分和解析蓝牙信号数据，得到蓝牙节点单步信号强度序列；对信号强度序列进行单步信号强度序列抗差处理；将抗差后的单步信号强度值分别与信号强度识别阈值进行比较；对可观测蓝牙节点的单步信号强度值排序，对排序最大的信号强度值进行逼近判别；进行临近校正。本发明通过单步抗差滤波法对每步获得的可观测蓝牙节点的信号强度序列进行抗差处理，减小了信号强度值中的粗差影响，排除了大幅抖动，避免了频繁错误校正和轨迹调动问题，提升了行人步行定位校正的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN112097775B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011003618.5
申请日：2020-09-22
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明涉及定位技术领域，公开了一种基于电子罗盘航向角信息单步抗差滤波的定位方法，包括设定步行者初始位置；根据步行者初始位置启动步行者航位推算系统；通过移动终端获取传感器数据，将罗盘传感器数据存入罗盘观测数据存储文件中；根据加速度计传感器数据进行步态识别；进行单步长电子罗盘数据序列抗差滤波处理；判断是否需要继续定位。本发明对电子罗盘航向角数据序列进行单步化滤波处理，削弱了磁场异常带来的观测粗差影响，降低了航向角观测数据中的噪声，提高了航向角滤波结果的稳健性，通过将更可靠稳定的航向角滤波值用于轨迹推算，从而大幅度减小推算误差，减弱了PDR轨迹的跳变现象，提高了PDR定位结果的精度和连续性。
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公开(公告)号：CN112135245B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202011003595.8
申请日：2020-09-22
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明涉及室内定位领域，公开了一种基于距离逼近判别蓝牙的行人定位校正方法，包括建立蓝牙节点网；对步行者航位推算系统进行参数初始化配置；得到每个可观测蓝牙节点的设备号及信号强度；根据加速度计数据进行步态识别；将可观测蓝牙节点的信号强度值分别与信号强度识别阈值进行比较；根据设备号获取所有进入移动终端临近范围内的可观测蓝牙节点的位置；对所有进入移动终端临近范围内的可观测蓝牙节点到移动终端的距离进行排序；进行可观测蓝牙距离逼近判别；进行参数更新；进行临近校正；判断是否继续定位。本发明不仅克服了现有技术中信号强度阈值法存在的校正误差较大且存在轨迹跳动的问题，而且本发明提升了PDR校正精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN112135345A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011005103.9
申请日：2020-09-22
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明涉及室内定位领域，公开了基于蓝牙信号单步抗差滤波与逼近判别的定位校正方法，包括建立蓝牙节点网；进行参数初始化配置；根据加速度计数据进行步态识别；按照单步时段划分和解析蓝牙信号数据，得到蓝牙节点单步信号强度序列；对信号强度序列进行单步信号强度序列抗差处理；将抗差后的单步信号强度值分别与信号强度识别阈值进行比较；对可观测蓝牙节点的单步信号强度值排序，对排序最大的信号强度值进行逼近判别；进行临近校正。本发明通过单步抗差滤波法对每步获得的可观测蓝牙节点的信号强度序列进行抗差处理，减小了信号强度值中的粗差影响，排除了大幅抖动，避免了频繁错误校正和轨迹调动问题，提升了行人步行定位校正的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN116817913B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310623399.8
申请日：2023-05-30
申请人： 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供一种利用转弯惩罚因子和孪生路网改进的路径规划新方法，从而解决现有技术中存在的室内复杂环境下路径生成速度慢、转弯次数不受控、路径规划难以应对复杂室内环境等问题。本发明通过增加转弯惩罚因子完善启发函数，显著控制了规划路径的转弯次数。通过叠加孪生路网信息改进了搜索函数，从地图平台路径规划的层面有效解决了障碍物对路径生成的影响。相比于传统方法，本发明提高了算法运行效率、降低了转弯次数，能够根据孪生路网信息的变化更新路径，实现了室内复杂环境下的路径动态规划。可通过地图平台发布路径规划服务。有助于降低智能机器人、自动驾驶设备的控制负担，从而提升了室内复杂环境下导航路径规划的服务效率。
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公开(公告)号：CN112135245A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011003595.8
申请日：2020-09-22
申请人： 中国测绘科学研究院
摘要： 本发明涉及室内定位领域，公开了一种基于距离逼近判别蓝牙的行人定位校正方法，包括建立蓝牙节点网；对步行者航位推算系统进行参数初始化配置；得到每个可观测蓝牙节点的设备号及信号强度；根据加速度计数据进行步态识别；将可观测蓝牙节点的信号强度值分别与信号强度识别阈值进行比较；根据设备号获取所有进入移动终端临近范围内的可观测蓝牙节点的位置；对所有进入移动终端临近范围内的可观测蓝牙节点到移动终端的距离进行排序；进行可观测蓝牙距离逼近判别；进行参数更新；进行临近校正；判断是否继续定位。本发明不仅克服了现有技术中信号强度阈值法存在的校正误差较大且存在轨迹跳动的问题，而且本发明提升了PDR校正精度和可靠性。
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