公开(公告)号：CN118358734B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410796014.2

申请日：2024-06-20

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 李俊漾 ,  胡奇强 ,  高立波 ,  温琦 ,  杨华 ,  唐心颖 ,  崔中澳 ,  李辽 ,  王世杰 ,  徐爽

IPC: B63H1/30 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明属于水下设备技术领域，公开了一种具有可折叠钟形鳍结构的水母机器人。该水母机器人的伞面体部分是由多个扇形状的折纸单元与多个SMA驱动器交替排布并依次连接组成的，每个折纸单元的表面均通过折纸工艺成型出多个由内向外依次设置并邻接的四棱锥结构的折痕线，当水母机器人收缩时利于节省空间，SMA驱动器中的SMA丝具有受热弯曲的特性，使得水母机器人的伞面体部分能够随着温度的变化表现出可变刚度，水母机器人收缩时凸起的四棱锥结构能够防撞缓冲，起到保护作用。本发明充分利用折纸结构的折叠特性和SMA丝的受热弯曲特性实现了伞面体的收缩，利于缩小水母机器人体积、便于携带、制作成本低。

公开(公告)号：CN118358734A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410796014.2

申请日：2024-06-20

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 李俊漾 ,  胡奇强 ,  高立波 ,  温琦 ,  杨华 ,  唐心颖 ,  崔中澳 ,  李辽 ,  王世杰 ,  徐爽

IPC: B63H1/30 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明属于水下设备技术领域，公开了一种具有可折叠钟形鳍结构的水母机器人。该水母机器人的伞面体部分是由多个扇形状的折纸单元与多个SMA驱动器交替排布并依次连接组成的，每个折纸单元的表面均通过折纸工艺成型出多个由内向外依次设置并邻接的四棱锥结构的折痕线，当水母机器人收缩时利于节省空间，SMA驱动器中的SMA丝具有受热弯曲的特性，使得水母机器人的伞面体部分能够随着温度的变化表现出可变刚度，水母机器人收缩时凸起的四棱锥结构能够防撞缓冲，起到保护作用。本发明充分利用折纸结构的折叠特性和SMA丝的受热弯曲特性实现了伞面体的收缩，利于缩小水母机器人体积、便于携带、制作成本低。