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公开(公告)号：CN111534555A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010261885.6
申请日：2020-04-05
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种槐糖脂生物表面活性剂的多级连续流加双相发酵工艺，其步骤包括：将多个体积相同的发酵罐依次连通，前一个发酵罐部分发酵液打入其紧连的发酵罐中，该发酵液中不仅其中含有高密度的菌细胞，可以作为接种液快速利用水溶性底物导致菌体细胞快速增殖，而且含有一定量槐糖脂，可以有效乳化增溶新补加的油溶性底物，缩短发酵周期；多个发酵罐相互连通，依次接种，连续补料，形成多级连续流加发酵工艺。本发明的优点在于可以大大缩短槐糖脂的发酵周期，提高发酵效率。同时，各主体发酵罐相互独立操作，单独补料和排放反应物料，可以大大避免相互感染杂菌的机会。
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公开(公告)号：CN103613210A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310693386.4
申请日：2013-12-17
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： C02F3/34 , C02F101/12 , C02F101/16
摘要： 本发明提供了一种同步去除饮用水中高氯酸盐和硝酸盐的方法及工艺。该方法通过硫自养和电化学氢自养耦合同步还原水中高氯酸盐和硝酸盐。含有高氯酸盐和硝酸盐的废水先通过以硫颗粒作为填料的生物膜反应器，以单质硫作为电子供体将部分高氯酸盐和硝酸盐还原为氯离子和氮气，并产生H+和SO42-。以碳介质作为填料的复三维电极-生物膜反应器，利用碳质材料与电极之间的电化学过程将H+还原为H2，以氢气做电子供体将剩余高氯酸盐和硝酸盐还原为氯离子和氮气。本发明是一种经济高效、操作简单的同步去除饮用水中高氯酸盐和硝酸盐去除方法及工艺。
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公开(公告)号：CN111534281B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202010251957.9
申请日：2020-04-01
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种环境友好型溢油分散剂及其制备方法。所述溢油分散剂是以水为溶剂、以多种生物基表面活性剂为乳化分散活性物质复配而成，所述生物基表面活性剂包括非离子型生物基表面活性剂和阴离子型生物基表面活性剂，所含组分及质量百分含量如下：水50‑80%，非离子型生物基表面活性剂10‑25%，阴离子型生物基表面活性剂10‑25%；pH值为6.5‑8.0。本发明所得的溢油分散剂与GB18188.2‑2000中溢油分散剂性能相比较，乳化率提高10%，生物可降解性提高15%，生物毒性降低15%左右，具有高效、低毒、易于生物降解等优点。应用本发明得到的溢油分散剂，可在高效清除海面溢油污染的同时，减少由于溢油分散剂使用而带来的二次污染。
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公开(公告)号：CN111290272A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010094328.X
申请日：2020-02-15
申请人： 中国海洋大学 , 青岛德林科姆电子科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开一种基于多足机器人的姿态平稳性调整方法，首先通过运动学分析建立多足机器人支撑腿关节角与机体姿态角的映射关系；基于所设计的映射模型，将姿态的平稳调整通过支撑腿的稳定调整来实现；其次，设定满足机器人姿态平稳调整要求的约束指标，基于S曲线加减速法规划机体姿态角变换曲线，再经过映射关系得到关节的控制轨迹要求，从而实现平稳调整；此外，还针对姿态变换时多足机器人支撑腿个数不同所产生的冗余问题给出了具体的选择和运动控制方法，达到多足机器人的姿态调整时机体平稳无晃动的目的，为多足机器人在崎岖地形下进行姿态调整时提供了一种平稳的规划方法，解决了传统规划方法机器人在变换机体姿态时产生的机身不稳定问题，为多足机器人提高地形适应能力提供了重要参考。
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公开(公告)号：CN111290272B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010094328.X
申请日：2020-02-15
申请人： 中国海洋大学 , 青岛德林科姆电子科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开一种基于多足机器人的姿态平稳性调整方法，首先通过运动学分析建立多足机器人支撑腿关节角与机体姿态角的映射关系；基于所设计的映射模型，将姿态的平稳调整通过支撑腿的稳定调整来实现；其次，设定满足机器人姿态平稳调整要求的约束指标，基于S曲线加减速法规划机体姿态角变换曲线，再经过映射关系得到关节的控制轨迹要求，从而实现平稳调整；此外，还针对姿态变换时多足机器人支撑腿个数不同所产生的冗余问题给出了具体的选择和运动控制方法，达到多足机器人的姿态调整时机体平稳无晃动的目的，为多足机器人在崎岖地形下进行姿态调整时提供了一种平稳的规划方法，解决了传统规划方法机器人在变换机体姿态时产生的机身不稳定问题，为多足机器人提高地形适应能力提供了重要参考。
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公开(公告)号：CN111534281A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010251957.9
申请日：2020-04-01
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种环境友好型溢油分散剂及其制备方法。所述溢油分散剂是以水为溶剂、以多种生物基表面活性剂为乳化分散活性物质复配而成，所述生物基表面活性剂包括非离子型生物基表面活性剂和阴离子型生物基表面活性剂，所含组分及质量百分含量如下：水50-80%，非离子型生物基表面活性剂10-25%，阴离子型生物基表面活性剂10-25%；pH值为6.5-8.0。本发明所得的溢油分散剂与GB18188.2-2000中溢油分散剂性能相比较，乳化率提高10%，生物可降解性提高15%，生物毒性降低15%左右，具有高效、低毒、易于生物降解等优点。应用本发明得到的溢油分散剂，可在高效清除海面溢油污染的同时，减少由于溢油分散剂使用而带来的二次污染。
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