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公开(公告)号：CN103879532B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410105515.8
申请日：2014-03-20
申请人： 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63G8/24
摘要： 一种深海载人潜水器应急抛载机构，包括：一贯穿耐压球壳舱的转轴，转轴的上端供一手杆插接；转轴的中部通过轴密封装置安装在耐压球壳舱球壳下的轴套中，转轴的下端安装有一压载吊挂凸爪轮，压载吊挂凸爪轮插入压载块顶面的孔中，实现吊挂；压载块的四边垂面各设有用来使潜水器在各种倾斜姿态下，压载块能够顺利抛放的两条导向滑道。本发明通过操作人员直接旋转T型手杆，抛放应急压载块，便能够使潜水器在紧急情况下，获得足够的浮力上浮到水面，解决了在控制系统失灵时，无法抛载上浮的问题，确保载人潜水器能够安全返回。
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公开(公告)号：CN103879532A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410105515.8
申请日：2014-03-20
申请人： 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63G8/24
摘要： 一种深海载人潜水器应急抛载机构，包括：一贯穿耐压球壳舱的转轴，转轴的上端供一手杆插接；转轴的中部通过轴密封装置安装在耐压球壳舱球壳下的轴套中，转轴的下端安装有一压载吊挂凸爪轮，压载吊挂凸爪轮插入压载块顶面的孔中，实现吊挂；压载块的四边垂面各设有用来使潜水器在各种倾斜姿态下，压载块能够顺利抛放的两条导向滑道。本发明通过操作人员直接旋转T型手杆，抛放应急压载块，便能够使潜水器在紧急情况下，获得足够的浮力上浮到水面，解决了在控制系统失灵时，无法抛载上浮的问题，确保载人潜水器能够安全返回。
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公开(公告)号：CN118332944A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410321454.2
申请日：2024-03-20
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/17 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种考虑流体记忆效应的六自由度ROV水动力模型与建模方法，该方法包含五步：步骤一建立ROV定常水动力模型，计算ROV的惯性和粘性水动力系数；步骤二建立非定常粘性水动力模型；步骤三计算水动力记忆效应频域响应，对非定常粘性水动力模型进行频域变换；步骤四计算水动力记忆效应时域响应；步骤五建立六自由度ROV水动力模型。该方法通过脉冲运动响应实验建立六自由度ROV水动力模型，不仅能计算随时间变化、受ROV瞬时运动影响的水动力，还能计算ROV的运动历史对当前水动力的影响，适用于ROV在六个自由度正负两个方向连续运动下的水动力。
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公开(公告)号：CN118034323A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410324672.1
申请日：2024-03-20
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明提出基于分布式软动作‑评论家算法的船舶自主避碰方法，生成以本船为中心的北‑东‑下(NED)惯性坐标系，获取本船和他船的运动信息；计算每艘危险船与本船之间的接近程度映射p(d)；确保自主船的新航向落在安全的速度区间内。本发明能够在确定危险船后对船舶自身操纵性、运动学和国际海上避碰规则进行三方面的多线程交叉验证，给出最优安全矢量；并能够在碰撞无法避免时，及时调整船舶自身位姿，将碰撞损失降到最小；针对任务随机性和系统噪声产生的预测高估问题，使用新的分布式网络训练系统模型，并在训练达到指标后可被搭载在自主船上实现近海或渔区的自主航行。
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公开(公告)号：CN117902023A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311677434.0
申请日：2023-12-07
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种适用于多工况上浮破冰试验的水下航行体模型，包括主艇体壳体，所述主艇体客体的艏部和艉部设有水密舱室，在艏部和艉部四个可透水舱室，第一个舱室安装有第一拉压传感器，第一拉压传感器与主艇体壳体外的围壳实体连接；第二可透水舱室内安装有第二拉压传感器，第二拉压传感器通过连接件与第三拉压传感器连接，第三拉压传感器与第一驱动杆连接；在第三可透水舱室内安装有重心调节装置；在第四可透水舱室内安装有第四横板，在第四横板上第四拉压传感器，第一驱动杆和第二驱动杆位于主艇体同一侧。本发明以精准测量垂直面运动时水下航行体的垂向及水平载荷历程，特别是对于上浮破冰过程，对围壳的垂向载荷单独进行评估。
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公开(公告)号：CN117781534A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311719237.0
申请日：2023-12-14
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 一种各向同性的冻结模型冰的制备方法和应用。本发明属于模型冰及其制备领域。本发明的目的是为了解决现有非冻结模型冰和冻结模型冰难以满足标准冰力学试验测试需求的技术问题。本发明的方法：先根据目标模型冰尺寸确定冰晶核尺寸；然后根据冰晶核形状和尺寸选择模具，向模具中注满水，然后放入泡沫箱中，随后将泡沫箱置于低温室中进行冻结，得到粒状冰晶核；最后将冰晶核放入制备模型冰的模具中，加入冷水后于低温室中以冰晶核为核开始冻结生长，得到各向同性的冻结模型冰。本发明的方法填补了现有各向同性粒状晶核冰制备方法的空白，为极地破冰船和海洋结构物与冰相互作用的模型试验提供便利，为极地破冰技术的提升奠定基础。
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公开(公告)号：CN116296254A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310172887.1
申请日：2023-02-27
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种深水J型铺管作业耦合响应水池模型实验装备及实验方法，用于研究在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中管道和铺管船的耦合响应特性，铺管船模型连接于可调节的水平系泊机构中央，深水管道模型主要包括聚丙烯圆管和内部填充的不锈钢粉末，两端分别通过铺设角控制机构和锚端连接机构与铺管船模型和海床模拟机构相连接，该装备充分确保了管道模型与实物的力学相似性，提升实验结果精确度和可信度，且能够真实反映在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中铺管船‑管道‑海床的耦合动力学响应特性；同时能够精准、快速地调节管道初始铺设角、模型迎浪方向角等参数，提高实验效率，并为实际工程提供数据支持。
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公开(公告)号：CN112276986B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011106499.6
申请日：2020-10-16
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于抓取机械装置技术领域，具体涉及一种抓取冰块的机械手。本发明主要包括中心支架、左支架、右支架、握把、手柄。操作人员通过往复握动手柄收紧皮带，皮带带动左支架、右支架、外伸缩臂、内伸缩臂和伸缩底脚运动，实现抓取动作。本发明为冰的加工人员提供一种方便抓取各种尺寸冰块的解决方案，主要运用于冰的加工领域。本发明具有扶住冰块的附加属性。即抓取冰块后，实验人员亦可通过该机械手间接扶住冰块，降低直接手扶冰块在锯骨机、链锯切割操作时的危险性。
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公开(公告)号：CN108608126B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201810303615.X
申请日：2018-04-03
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B23K28/02
摘要： 本发明的目的在于提供等离子分流熔化极弧焊接装置与焊接方法，在进行熔化极等离子弧焊时，利用等离子焊枪喷嘴作为旁路来分流一部分通过母材的焊接电流。这样熔化极焊丝可以通以大电流，在实现高熔敷率和稳定熔滴过渡的同时，减少作用于母材的热输入，改善焊接质量；等离子喷嘴由于连接分流电弧的阴极，且仅通过部分电流可极大减小喷嘴烧损、提高焊枪承载能力，稳定焊接过程本发明结合了等离子分流的热输入低，熔化极等离子弧熔化效率高、焊接过程稳定的优势，既能实现对填充焊丝的高效加热，又能保证稳定地焊接过程和良好的焊接质量，适用于厚板的多层多道焊以及薄板的高速焊。
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公开(公告)号：CN106407615B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201610997613.6
申请日：2016-11-14
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于深海起重机运动控制技术领域，具体涉及一种深海起重机被动式升沉补偿系统的仿真方法。本发明包括：将包括吊物质量、钢缆长度、钢缆质量、活塞及动滑轮组质量、储能瓶体积、活塞面积、吊物初始运动状态、主液压缸活塞及中间分离器活塞的初始运动状态的系统模型参数输入到起重机被动式升沉补偿系统仿真模型；将吊物质量、钢缆质量、活塞及动滑轮组质量及主液压缸活塞面积输入到平衡点储能瓶工作压强模块等。本发明中的仿真方法对设计深海起重机具有较重要的工程价值和指导意义，对研究深水吊装和水下维修等作业作业任务也具有较重要的工程指导意义。
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