公开(公告)号：CN101579858A

公开(公告)日：2009-11-18

申请号：CN200910086917.7

申请日：2009-06-18

申请人： 中国电力科学研究院

发明人： 李红旗 ,  詹涵菁 ,  李翔 ,  陈志高 ,  陈懿夫 ,  陈明达

IPC分类号： B25J9/16 ,  H02G1/00

摘要： 本发明提供了一种输电线路作业用的可越障机器人及其越障方法，该机器人包括机身、前摆臂、后摆臂、前滚轮、后滚轮、前臂滑块、后臂滑块和辅助臂，当机器人感知探测器探测障碍物存在时，首先将两个前臂的“轮式手”松开导线，接下来将两个臂向外摆，转过180度后绕过障碍物，再次抓握导线，此时已越过障碍。后两臂采用同样方法跨越障碍。机器人跨越障碍后，再将四支臂“倒”回来，为下次越障做准备。该机器人既适合单导线，也适合多分裂导线，还可完成多种作业要求。该方法步骤清晰、简单。所有驱动电机均为顺序工作状态，无需多电机联动，控制系统的制作与程序编制相当容易，具有很好的现场适应性。

公开(公告)号：CN101579858B

公开(公告)日：2011-07-13

申请号：CN200910086917.7

申请日：2009-06-18

申请人： 中国电力科学研究院

发明人： 李红旗 ,  詹涵菁 ,  李翔 ,  陈志高 ,  陈懿夫 ,  陈明达

IPC分类号： B25J9/16 ,  H02G1/00

摘要： 本发明提供了一种输电线路作业用可越障机器人及其越障方法，该机器人包括机身、前摆臂、后摆臂、前滚轮、后滚轮、前臂滑块、后臂滑块和辅助臂，当机器人感知探测器探测障碍物存在时，首先将两个前臂的“轮式手”松开导线，接下来将两个臂向外摆，转过180度后绕过障碍物，再次抓握导线，此时已越过障碍。后两臂采用同样方法跨越障碍。机器人跨越障碍后，再将四支臂“倒”回来，为下次越障做准备。该机器人既适合单导线，也适合多分裂导线，还可完成多种作业要求。该方法步骤清晰、简单。所有驱动电机均为顺序工作状态，无需多电机联动，控制系统的制作与程序编制相当容易，具有很好的现场适应性。

公开(公告)号：CN101567538B

公开(公告)日：2011-09-28

申请号：CN200810104501.9

申请日：2008-04-21

申请人： 中国电力科学研究院

发明人： 李翔 ,  詹涵菁 ,  李红旗 ,  陈明达 ,  陈懿夫 ,  陈志高

IPC分类号： H02G7/16 ,  B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明提供一种可越障式多分裂导线除冰机器人，所述机器人包括：导线爬行装置，用于沿所述高压输电线路爬行；旋转除冰装置，安装于所述导线爬行装置，用于采用旋转敲击力去除导线上的覆冰；动力装置，用于为所述导线爬行装置以及所述旋转除冰装置提供驱动力；控制装置，用于对所述导线爬行装置的爬行以及对所述旋转除冰装置的旋转进行控制。本发明的除冰机器人不仅适用于单导线除冰更适用于多分裂导线的除冰，该机器人通过传感器感测障碍物并实施有效避让措施，尤其适合在有诸多障碍的多分裂导线上作长距离自主爬行。