公开(公告)号：CN112722102A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011410610.0

申请日：2020-12-03

申请人： 中国电力科学研究院有限公司 ,  国网新疆电力有限公司电力科学研究院 ,  国家电网有限公司

发明人： 胡春华 ,  万建成 ,  赵飞 ,  何成 ,  游溢 ,  高荣刚 ,  李亚 ,  夏拥军 ,  吴至复

IPC分类号： B62D57/024 ,  B23P19/06

摘要： 本发明涉及一种用于输电线路铁塔塔身攀爬机器人的环抱式足部，足部装置与机器人构架连接，包括动力件和多个卡爪(105)，所述动力件与所述多个卡爪(105)连接，每个卡爪(105)具有两个力臂和连接件，力臂为L型结构，L型结构的长边通过连接件连接，所述动力件提供动力带动连接件动作，使L型结构的长边的连接部进行伸缩，环抱伸缩输电线路铁塔塔身；本发明通过动力件带动卡爪进行伸缩，有效的使卡爪(105)可以环抱铁塔塔身，实现了机器人对铁塔的抓持及定位。