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公开(公告)号：CN115792797B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211442283.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于可移动机载UWB基站的密林环境定位方法，属于导航定位应用技术领域。本发明针对复杂的密林环境，利用无人机搭,载UWB基站，在密林上空飞行建立可移动UWB通信网络，以移动单基站模拟多基站，通过PPP‑RTK对基站位置进行标定，利用惯性导航单元确定UWB标签位移，以基站已知位置，标签移动位移和UWB距离测量值为原始观测值，建立UWB定位模型，确定UWB标签位置，解决密林环境下定位问题。与传统方法相比，本发明无需提前布设基站,方法简单易行，能够在密林环境下提供高精度的可信定位技术手段。
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公开(公告)号：CN114777781B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210280764.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于PNT(定位导航与授时)领域，公开了一种地月PNT体系多节点时空服务方法。该方法包括：针对地月空间的PNT体系，进行多类型服务节点与用户节点间的观测体系构建，生成服务节点与用户节点间相应类型观测量；为相应类型观测量建立多类型服务节点与用户节点间的对应观测方程并计算理论值；将用户节点四维时空坐标视为待估参数，解算得到四维时空坐标的最佳估值，并由控制中心向用户节点发送指令，提供一种地月空间内多用户节点的PNT时空服务方法。本发明的方法解决了目前深空PNT仅有概念架构研究而缺乏具体方法研究的问题，提供了一种地月空间多用户节点获取时空服务的具体方法，可为我国未来深空PNT体系建设提供参考。
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公开(公告)号：CN115032661B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210622558.8
申请日：2022-06-02
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明提出一种实时场景下北斗二、三号卫星广播轨道异常监测方法，涉及卫星导航技术领域。该方法对实时广播轨道参数信息、实时SSR改正信息以及超快速精密轨道信息分别进行轨道预处理，恢复卫星精密轨道，然后确定加权精密轨道基准，接着将实时广播轨道与加权精密轨道进行求差处理，获取径向、迹向及法向的时间序列；采用多通道奇异频谱分析方法对卫星进行轨道误差分析与预报；最后对比实时广播轨道误差与预报误差，进行广播轨道的异常监测告警。该方法解决了实时场景下，北斗卫星导航系统不同类型卫星实时广播轨道异常监测的难题。
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公开(公告)号：CN117388879A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311317233.X
申请日：2023-10-12
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于船载移动平台的完好性监测方法，属于完好性监测技术领域。本发明针对船载移动平台部署的监测站随船载载体处于快速移动状态中，自身的精确位置难以通过卫星导航实时精准获取的问题，构造了基线约束的GNSS与低轨多监测站卫星导航融合惯性导航的绝对位置估计模型；围绕LGF完好性监测试验平台IMT模型中载波相位异常监测、用户侧完好性评估模型均没有顾及监测站位置变化特性，不适用于运动平台精密渐近需求的问题，设计了载体运动补偿的观测异常判别方案、顾及监测站坐标不确定的完好性误差综合函数模型，从而适用于船载移动平台的无人平台等精密渐进任务，最大程度上保持与传统静态固定监测站的完好性监测试验平台模型的兼容性。
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公开(公告)号：CN115792797A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211442283.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于可移动机载UWB基站的密林环境定位方法，属于导航定位应用技术领域。本发明针对复杂的密林环境，利用无人机搭,载UWB基站，在密林上空飞行建立可移动UWB通信网络，以移动单基站模拟多基站，通过PPP‑RTK对基站位置进行标定，利用惯性导航单元确定UWB标签位移，以基站已知位置，标签移动位移和UWB距离测量值为原始观测值，建立UWB定位模型，确定UWB标签位置，解决密林环境下定位问题。与传统方法相比，本发明无需提前布设基站,方法简单易行，能够在密林环境下提供高精度的可信定位技术手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114741898A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210455404.4
申请日：2022-04-28
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种支持可变场景的卫星高精度观测数据仿真方法，属于卫星导航定位技术领域。本发明首先根据卫星钟差、DCB以及PCO/PCV误差来模拟不同导航系统；其次，通过轨道、钟差、电离层误差实现多类型卫星的模拟仿真；接着综合表征观测环境仿真，从而解决多场景下多导航系统多类型卫星的联合高精度观测仿真难题。本发明相比现有的卫星导航观测仿真技术，提出了由误差权阵来综合表征不同卫星系统、不同卫星类型和不同观测环境的仿真理念，为各类复杂场景下的精密定位研究，提供精密观测数据仿真支撑。通过本发明方法，用户使用单计算机即可实现多场景多系统下的观测数据仿真，易操作、容易实现。
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公开(公告)号：CN114019552B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202111226747.5
申请日：2021-10-21
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯多传感器误差约束的定位置信度优化方法，属于导航定位及信息融合应用技术领域。本发明利用以GNSS\IMU\激光雷达\视觉相机组成的多源融合定位系统，在多源融合状态更新模型的基础上，提取各传感器误差约束；通过在时序的滑动窗口内引入贝叶斯决策方程，对各信源进行权重均衡；构建联合全局误差约束方程，优化自适应融合定位框架，获得多源融合最佳置信定位解。本发明方法简单易行，能够在城市峡谷、地质自然灾害等未知遮蔽环境为无人智能平台提供自适应定位技术手段。
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公开(公告)号：CN118735974A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410921934.2
申请日：2024-07-10
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06T7/33 , G06V10/74 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及激光雷达全局配准技术领域，公开了一种基于实例权重距离计算的激光雷达点云语义图预配准方法，包括以下步骤：首先，利用先验地图中实例权重的特性，作为连接不同语义图实例间距离计算的媒介；其次，将实例权重距离的精度与语义图在复杂环境中的适用性相结合，结合两种方法的优点；在预配准过程中，通过计算语义实例带权重的欧式距离来比较两个语义图的语义相似性，从而快速筛选出相似语义图的候选图队列，提升了语义图查询速度；权重根据先验的语义地图进行计算，有效提升了语义相似度权重分配的可靠性和复杂环境下的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117452466A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311121262.9
申请日：2023-09-01
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明涉及一种密林环境下空地协同的GNSS/INS/UWB定位方法，属于导航定位应用技术领域。本发明包括：利用一架搭载GNSS/INS/UWB集成化载荷的无人机在密林上空搜索林中UWB标签信号，利用无人机坐标信息及UWB测距信息解算标签初始概略位置；确定无人机飞行源点及目标点，重新进行航迹规划，再次获取UWB测距信息；根据第一路径的到达信号强度与总的信号强度的数值判断测距的信号质量，设置数据质量异常判别的数值门限，剔除不可信的测距值；选择距离无人机飞行源点及目标点最近的无人机位置作为解算基站，计算基站构型PDOP值，若PDOP值满足解算要求，则定位解算，否则重复执行。本发明可解决密林中卫星信号遮挡难以实现快速高精度定位的问题。
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公开(公告)号：CN114741898B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210455404.4
申请日：2022-04-28
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种支持可变场景的卫星高精度观测数据仿真方法，属于卫星导航定位技术领域。本发明首先根据卫星钟差、DCB以及PCO/PCV误差来模拟不同导航系统；其次，通过轨道、钟差、电离层误差实现多类型卫星的模拟仿真；接着综合表征观测环境仿真，从而解决多场景下多导航系统多类型卫星的联合高精度观测仿真难题。本发明相比现有的卫星导航观测仿真技术，提出了由误差权阵来综合表征不同卫星系统、不同卫星类型和不同观测环境的仿真理念，为各类复杂场景下的精密定位研究，提供精密观测数据仿真支撑。通过本发明方法，用户使用单计算机即可实现多场景多系统下的观测数据仿真，易操作、容易实现。
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