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公开(公告)号：CN116164738A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310117520.X
申请日：2023-02-15
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于天线阵列的单基站UWB/惯性融合导航方法，属于组合导航领域。本发明采集k时刻UWB基站与标签间的距离数据、UWB基站阵列天线接收到的载波相位数据、加速度计数据以及陀螺仪数据；判断导航系统是否初始化，若已经初始化，利用阵列天线接收到的载波相位数据解算标签在UWB坐标系下的方位角、俯仰角信息，利用惯性传感器数据进行相邻UWB测量帧之间的预积分；联合UWB测距、测角误差和惯性预积分误差对载体导航信息进行优化求解；输出载体的导航信息。本发明克服了多基站UWB/惯性融合方法在基站安装部署、时间同步等方面的不足，并通过紧耦合的方式对载体位姿进行全局优化求解，提高了导航精度。
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公开(公告)号：CN112492515B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202011338313.X
申请日：2020-11-25
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种用于多源融合定位系统的多场景定位性能测试方法，属于室内外连续定位系统测试技术领域。本方法包括以下步骤：搭建面向具有狭长走廊的室内外测试环境；设计不同的测试场景，对系统进行全面充分的测试；根据规划的不同场景，分别开展测试试验；将采集的试验数据与预先规划的路线或预先标定的位置进行比较，从而验证室内外多源定位系统的定位精度。本发明可测试的多源定位系统涵盖了伪卫星、WiFi、蓝牙、PDR、地标、视觉以及云端协同等绝大部分主流室内定位手段，并且基本覆盖了行人在具有狭长走廊环境的室内外可能运动轨迹和方式，测试全面充分。
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公开(公告)号：CN115200575A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210818070.2
申请日：2022-07-13
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于人类活动识别辅助行人航位推算的室内定位方法，属于智能手机室内定位导航技术领域。首先在离线阶段利用终端中的MEMS传感器进行多通道数据采样，并对采样数据进行缺失填补、窗口滑动和滤波等预处理操作，并标注创建离线数据集；然后构建并使用Wavelet‑CNN深度学习网络对预离线数据集进行训练和测试，得到人类活动识别模型；最后在线实时定位阶段，基于人类活动识别模型识别用户不同运动状态并自适应调整行人步数检测及步长估计算法，在终端实现室内定位。该方法能够准确识别多种复杂的人类运动状态，通过结合人类活动识别技术，减少了传统行人航位推算方法的累积误差，提高了定位精度，大大降低了定位误差，具有较强的鲁棒性和有效性。
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公开(公告)号：CN113093251B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110289304.4
申请日：2021-03-18
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G01S19/43
摘要： 本发明公开了一种基于伪卫星载波相位的高精度室内定位方法，属于伪卫星室内定位技术领域。该方法能够为室内/地下等GNSS信号遮挡环境下的人/车/物提供精准定位。该系统具体实施包括两个步骤。首先，在待定位室内环境下部署安装伪卫星定位系统，并标定各个天线的位置坐标以及参考点坐标。然后，初始化定位算法并设置起始位置后，通过计算伪距相似性来实现用户的实时定位跟踪。所提出的定位算法避免了传统的求解整周模糊度以及时间同步等难题，能够在伪卫星定位系统覆盖范围内实现优于1m的定位，同时该系统播发的兼容室外导航卫星的信号，为室内外无缝定位提供可能。
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公开(公告)号：CN114019547A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111386426.1
申请日：2021-11-22
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明主要是针对室内空间下的导航定位应用问题。提出一种兼顾GNSS的室内空间导航信号及调制方法，主要应用于遮蔽区域下的导航定位。信号结构包括同步码和校正码，同步码用于信号的识别，校正码用于时间的获取和本地时钟标校；通过充分利用已有的了类GNSS技术特征和通信信号在室内的高密度覆盖特性，完成针对室内空间的导航信号体制设计，该体制可以有效抑制多径、远近效应、电文解析等在室内应用过程中面临的难题。
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公开(公告)号：CN113919399A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111274196.X
申请日：2021-10-29
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06K9/00 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于小波变换和卷积神经网络组合的人类活动识别方法，属于模式识别的人类活动识别技术领域。该方法中，首先，多通道传感器的波形数据进过窗口滑动分割后，通过小波变换分解为低频和高频成分，两者结合后作为网络模型的输入数据；然后，利用不同卷积核的卷积神经网络高效提取多维特征，使用最大池化层对人体无意识抖动引起的干扰噪声进行滤波操作；最后，经过全连接层输出分类，构建人类活动识别模型，实现人类活动状态的准确识别。该方法优化了原始数据输入方式，避免了基于传统模式识别方法严重依赖人工特征提取的弊端，提高了模型的分类性能，具有更高的活动识别能力，且泛化能力和鲁棒性较强。
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公开(公告)号：CN113673512A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110882602.4
申请日：2021-08-02
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种计数轮数字及刻度识别方法，涉及图像处理与数字识别领域。该方法首先对图像进行预处理，然后通过水平投影法和垂直投影法定位图像中数字和刻度的位置，并分别运用基于区域分割的匹配算法完成整字符或半字符的识别，基于距离判断刻度读数的方法完成刻度识别，最后输出计数轮读数。本发明方法易于实现，可提高读数识别的准确率，提高图像的处理速度，并具备一定的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112492515A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011338313.X
申请日：2020-11-25
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种用于多源融合定位系统的多场景定位性能测试方法，属于室内外连续定位系统测试技术领域。本方法包括以下步骤：搭建面向具有狭长走廊的室内外测试环境；设计不同的测试场景，对系统进行全面充分的测试；根据规划的不同场景，分别开展测试试验；将采集的试验数据与预先规划的路线或预先标定的位置进行比较，从而验证室内外多源定位系统的定位精度。本发明可测试的多源定位系统涵盖了伪卫星、WiFi、蓝牙、PDR、地标、视觉以及云端协同等绝大部分主流室内定位手段，并且基本覆盖了行人在具有狭长走廊环境的室内外可能运动轨迹和方式，测试全面充分。
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公开(公告)号：CN111856528A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010843649.5
申请日：2020-08-20
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于遗传算法的室内多通道伪卫星定位方法，涉及伪卫星导航技术领域。该方法首先在上一时刻位置估计值的预设范围内，随机产生包括一定数量个体的种群，然后使用基于阵列伪卫星载波相位量测的均方根误差所构建的适应度函数，在每一代种群中评估所有个体的适应度，并从当前种群中随机选择多个个体，通过自然选择和突变产生下一代种群，迭代一定代数后停止，适应度最大的个体作为当前时刻最终的位置估计。本发明方法提高了最优位置估计的搜索能力，且降低了室内多径效应的影响，进一步提高了室内定位的连续性和精度。
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公开(公告)号：CN111856527A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010788744.X
申请日：2020-08-07
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于伪卫星空间信号图谱的室内定位方法，属于伪卫星室内定位技术领域。该方法包括离线数据集构建与在线定位两个阶段。在离线阶段，利用接受到的伪卫星原始观测数据中载波噪声谱密度比及室内空间位置信息构建空间环境中的电磁信号图谱；通过深度卷积神经网络学习信号图谱中深层信号特征，构建室内定位模型；利用构建的模型实现实时的室内位置估计。该方法避免了求解整周模糊度，实现了米级的室内绝对定位。
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