公开(公告)号：CN119244866A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411765029.9

申请日：2024-12-03

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 张行 ,  王暾 ,  马文滨 ,  付忠宇 ,  夏冬华 ,  王锦涛

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F17D5/00 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种排水管道检测变胞机器人，包括：主体机构，包括齐平的左主板和右主板，二者前部和后部之间均留有空间，用于放置连接左主板和右主板的开合臂；变径驱动机构，设于左主板上且其驱动端连接右主板；两个履带行走机构，二者的底部分别转动设于两个空间内、顶部均两个空间之外；两个连杆机构，与两个履带行走机构一一对应，连杆机构的第一端连接履带行走机构的顶部、第二端和与其邻近的开合臂铰接；检测机构，设于主体机构上；两个主板驱动机构，分别用于驱动左主板和右主板前后移动。本发明能够通过变胞运动改变外部尺寸，适应不同管径排水管道检测，以及能够通过改变履带行走机构角度完成障碍物跨越，适应复杂多变场景。