公开(公告)号：CN113007491A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110264162.6

申请日：2021-03-11

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 张行 ,  刘彤 ,  许学峰 ,  高孟琦 ,  闫增瑞 ,  张仕民

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F17D5/00 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道测径清管装置，包括：骨架、用于清除管道内壁污垢的密封皮碗、用于记录管道测径清管装置的移动距离的记录装置、用于检测管道的变形尺寸的测径盘以及控制装置，测径盘为柔性材料件，记录装置和测径盘均与控制装置连接，测径盘、记录装置以及密封皮碗均套设于骨架的外周部。测径盘可将管道的变形尺寸实时传递至控制装置，且记录装置可实时记录管道测径清管装置的移动情况，并将该移动情况传递至控制装置，因此，控制装置可结合测径盘和记录装置的信号，得到在管道的具体某处出现的变形现象，以使操作人员获得管道内的某个具体位置的具体变形数据，以便于操作人员进行相应调整操作。

公开(公告)号：CN113007493A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110264177.2

申请日：2021-03-11

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 张行 ,  刘彤 ,  许学峰 ,  高孟琦 ,  闫增瑞 ,  张仕民

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/28 ,  F17D5/00 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道测径清管装置，包括：骨架、用于清除管道内壁污垢的密封皮碗、用于检测管道的变形情况的测径盘以及控制装置，测径盘为柔性材料件，测径盘和控制装置连接，测径盘和密封皮碗均套设于骨架的外周部。当测径板运动至管道凹陷处时，测径板会发生变形，并将该变形情况实时传递至控制装置，以便于操作人员及时了解管道的内部变形情况，以进行相应的调整操作。由于测径盘为柔性材料件，其可实现管道内多个变形处的检测操作，且柔性测径盘可重复利用。也即本发明所提供的管道测径清管装置，可实现管道内多个变形处的检测操作，且柔性测径盘可重复利用，最终可提高管道测径清管器的使用效果和使用寿命。

公开(公告)号：CN213065122U

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202021585238.2

申请日：2020-08-03

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 朱霄霄 ,  张仕民 ,  丁庆新 ,  刘玺 ,  王昊 ,  陈帅 ,  闫增瑞

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/12 ,  F16L101/16 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型为一种牵引装置及牵引机器人，该牵引装置包括装置主体、多个第一运动组件和多个第二运动组件，第一运动组件包括第一固定座，第二运动组件包括第二固定座，第一固定座和第二固定座分别设置于装置主体的前端和后端，第一固定座和第二固定座分别与第一支架和第二支架的一端铰接，第一支架和第二支架的另一端分别与第一驱动轮和第二驱动轮连接，第一支架与第一固定座之间和第二支架与第二固定座之间分别设置有第一弹簧和第二弹簧，第一驱动轮和第二驱动轮上分别设置有轮毂电机。本实用新型解决了管道机器人牵引力不足、行驶距离短、越障性能较差、自动适应管径变化的能力低、机械结构复杂的技术问题。