公开(公告)号：CN111777299B

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202010613416.6

申请日：2020-06-30

申请人： 中国石油大学(华东)

发明人： 王增丽 ,  王书宇 ,  崔晋豪 ,  崔庆杰 ,  贾广成 ,  李晓晨

IPC分类号： C02F11/10 ,  F22B1/18 ,  C02F101/32

摘要： 本发明的目的在于提供一种基于单螺杆膨胀机的含油污泥热解能量回收系统，以充分利用目前污油泥热解系统中存在的大量余热资源，包括热解反应器，用于将污油泥热解成热解烟气、裂解油气和固体残渣；所述热解反应器的热解烟气出口与第一蒸发器连接，在第一蒸发器内实现热解烟气与第一有机工质的换热，所述第一蒸发器还连接烟气净化装置，用于排出热解烟气；所述第一蒸发器设有第一有机工质入口和第一有机工质出口，所述第一有机工质出口由管线依次串联第一单螺杆膨胀机、第一冷凝器和第一工质泵，然后连接回所述第一有机工质入口；所述第一单螺杆膨胀机与第一发电机连接。

公开(公告)号：CN111777299A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010613416.6

申请日：2020-06-30

申请人： 中国石油大学(华东)

发明人： 王增丽 ,  王书宇 ,  崔晋豪 ,  崔庆杰 ,  贾广成 ,  李晓晨

IPC分类号： C02F11/10 ,  F22B1/18 ,  C02F101/32

摘要： 本发明的目的在于提供一种基于单螺杆膨胀机的含油污泥热解能量回收系统，以充分利用目前污油泥热解系统中存在的大量余热资源，包括热解反应器，用于将污油泥热解成热解烟气、裂解油气和固体残渣；所述热解反应器的热解烟气出口与第一蒸发器连接，在第一蒸发器内实现热解烟气与第一有机工质的换热，所述第一蒸发器还连接烟气净化装置，用于排出热解烟气；所述第一蒸发器设有第一有机工质入口和第一有机工质出口，所述第一有机工质出口由管线依次串联第一单螺杆膨胀机、第一冷凝器和第一工质泵，然后连接回所述第一有机工质入口；所述第一单螺杆膨胀机与第一发电机连接。

公开(公告)号：CN116690580A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310866065.3

申请日：2023-07-14

申请人： 中国石油大学(华东)

发明人： 赵东亚 ,  李晓晨 ,  张大伟 ,  蒋秀珊 ,  王新栋

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，将机器人(5)通过油罐(1)顶部的人孔(4)放入，并在油罐(1)顶部设置罐顶定位装置；步骤b，对机器人(5)进行定位；步骤c，控制器判断机器人(5)是否发生倾斜，如果发生倾斜，执行步骤d，否则返回步骤b；步骤d，对机器人(5)进行定位补偿；步骤e，对机器人(5)上探头(11)控制及定位。在本油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法中，实现了信标的高度自适应调节，克服了罐底油泥导致机器人上下起伏对定位精度造成的影响，从而进一步对探头进行控制和定位，保证了探头始终处于所要求的工作状态。

公开(公告)号：CN117491940A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311448995.3

申请日：2023-11-02

申请人： 中国石油大学(华东)

发明人： 赵东亚 ,  张大伟 ,  李晓晨 ,  邵伟明 ,  张舒展

IPC分类号： G01S1/76 ,  H03H17/02 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 一种多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤1001，下放定位系统以及潜油作业机器人；步骤1002，建立定位系统以及潜油作业机器人的联系；步骤1003，获取定位接收换能器的位置；步骤1004，多层油介质中信标位置的获取；步骤1005，预测潜油作业机器人在储油罐内的位置；步骤1006，进行卡尔兹曼滤波处理；步骤1007，输出潜油作业机器人的位置。在本多油层介质储油罐的潜油作业机器人定位方法中，考虑到油介质物性分层对声信号传播速度的影响，很大程度减小定位误差。同时建立了机器人运行的状态空间模型，结合卡尔曼滤波对定位结果进行优化处理，使定位结果进一步精确。

公开(公告)号：CN212833368U

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202021243418.2

申请日：2020-06-30

申请人： 中国石油大学(华东)

发明人： 王书宇 ,  王增丽 ,  崔晋豪 ,  崔庆杰 ,  贾广成 ,  李晓晨

IPC分类号： C02F11/10 ,  F22B1/18 ,  C02F101/32

摘要： 本实用新型的目的在于提供一种基于单螺杆膨胀机的含油污泥热解能量回收系统，以充分利用目前污油泥热解系统中存在的大量余热资源，包括热解反应器，用于将污油泥热解成热解烟气、裂解油气和固体残渣；所述热解反应器的热解烟气出口与第一蒸发器连接，在第一蒸发器内实现热解烟气与第一有机工质的换热，所述第一蒸发器还连接烟气净化装置，用于排出热解烟气；所述第一蒸发器设有第一有机工质入口和第一有机工质出口，所述第一有机工质出口由管线依次串联第一单螺杆膨胀机、第一冷凝器和第一工质泵，然后连接回所述第一有机工质入口；所述第一单螺杆膨胀机与第一发电机连接。