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公开(公告)号：CN117148715A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310814619.5
申请日：2023-07-05
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种基于强化学习的随机系统Pareto优化控制方法，在保证目标函数为凸函数且容许控制集为凸集的情况下，对目标函数进行加权求和，将多目标优化问题转换为最小化权和后目标函数的问题。将初始能稳控制输入作用于线性随机系统，每隔δt时刻收集一次当前系统状态、控制输入、目标函数数值，共收集N次。根据贝尔曼定理和 ‑表示技术将所收集数据组成数据矩阵。依托最小二乘法，利用数据矩阵实现强化学习中的策略评估过程，获得更新后矩阵P。根据更新后矩阵P以及部分已知的系统模型，更新控制策略。将更新后的控制策略作用于线性随机系统，再次收集N组数据进行策略评估和策略更新，直至前后两次的控制策略误差满足容许误差。
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公开(公告)号：CN116690580A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310866065.3
申请日：2023-07-14
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，将机器人(5)通过油罐(1)顶部的人孔(4)放入，并在油罐(1)顶部设置罐顶定位装置；步骤b，对机器人(5)进行定位；步骤c，控制器判断机器人(5)是否发生倾斜，如果发生倾斜，执行步骤d，否则返回步骤b；步骤d，对机器人(5)进行定位补偿；步骤e，对机器人(5)上探头(11)控制及定位。在本油泥沉积罐底检测机器人自适应控制定位方法中，实现了信标的高度自适应调节，克服了罐底油泥导致机器人上下起伏对定位精度造成的影响，从而进一步对探头进行控制和定位，保证了探头始终处于所要求的工作状态。
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公开(公告)号：CN115619584A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211319759.7
申请日：2022-10-26
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： G06Q50/02 , G06F30/27 , B01F27/191 , B01F27/90 , B08B9/093 , C02F11/00 , C02F11/10 , C02F11/127 , G05D1/02
摘要： 一种原油储罐智能清洗产物减量化方法，属于原油储罐清洗技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤1001，设计减量化系统；步骤1002，观测油泥厚度；步骤1003，规划机器人路径；步骤1004～1005，观测机器人速度；步骤1006，判断油泥厚度是否达标；步骤1007，调整射流参数；步骤1008，提供清洗泵压力；步骤1009，结束原油储罐内排泥；步骤1010～1011，观测后处理含油量；步骤1012，调整减量化系统参数；步骤1013，结束油泥减量化系统。在本原油储罐智能清洗产物减量化方法中，将纯物理处理工艺与减量化技术结合，通过工控机对清洗机器人的罐内清洗和罐外减量化工艺进行控制，相比较现有技术，降低了回收成本，同时提高了回收率。
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公开(公告)号：CN116197197B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310055386.5
申请日：2023-01-17
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 一种冲洗排污协同处理的储罐清洗方法，属于储油罐清洗技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，管控装置控制清洗机器人(4)在储油罐(1)内进行一次遍历冲洗；步骤b，管控装置根据预训练的深度Q强化学习模型，标记需要二次冲洗的作业点；步骤c，管控通过聚类算法确定二次冲洗方式为二次定点全覆盖冲洗方式或二次区域全覆盖冲洗方式；步骤d，管控装置控制清洗机器人(4)对储油罐(1)执行二次冲洗，并对二次冲洗效果进行反馈。在本冲洗排污协同处理的储罐清洗方法中，基于一次全遍历冲洗与二次全覆盖冲洗路径规划方法相结合的冲洗方法，完成罐内罐外冲洗、排污与处理的协同化作业，保证了清洗机器人作业效率和罐底冲洗效果。
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公开(公告)号：CN116197197A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310055386.5
申请日：2023-01-17
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 一种冲洗排污协同处理的储罐清洗方法，属于储油罐清洗技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，管控装置控制清洗机器人(4)在储油罐(1)内进行一次遍历冲洗；步骤b，管控装置根据预训练的深度Q强化学习模型，标记需要二次冲洗的作业点；步骤c，管控通过聚类算法确定二次冲洗方式为二次定点全覆盖冲洗方式或二次区域全覆盖冲洗方式；步骤d，管控装置控制清洗机器人(4)对储油罐(1)执行二次冲洗，并对二次冲洗效果进行反馈。在本冲洗排污协同处理的储罐清洗方法中，基于一次全遍历冲洗与二次全覆盖冲洗路径规划方法相结合的冲洗方法，完成罐内罐外冲洗、排污与处理的协同化作业，保证了清洗机器人作业效率和罐底冲洗效果。
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