公开(公告)号：CN106504244A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610951004.7

申请日：2016-11-03

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杜雨馨 ,  周玲玲 ,  童敏明 ,  董海波 ,  刘停

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00

CPC classification number: G06T7/0004 ,  G06T5/002 ,  G06T2207/20064 ,  G06T2207/20192

Abstract: 本发明提出了一种基于 Retinex 和小波多尺度积的矿井图像边缘检测算法。首先对输入图像进行一层小波分解，使用融合了多尺度 Retinex 的小波多尺度分解算法处理低频子图，得到滤除照射分量后的二层与三层低频分量，然后对高频子图使用改进的模糊增强算法，在抑制噪声的同时增强边缘细节，最后使用改进的多尺度积边缘检测算法处理增强后的高频与低频信息，得到完整的边缘图像。本文算法具有较好的检测精度和准确度，实时性强，能够很好地满足井下机器人对于周边环境感知的需求，适用于矿井低照度条件下的图像边缘检测。

公开(公告)号：CN106052645A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610141544.9

申请日：2016-03-11

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 董海波 ,  刘停 ,  杜雨馨 ,  周玲玲 ,  童敏明 ,  梁良

IPC: G01C11/00

CPC classification number: G01C11/00

Abstract: 本发明提出一种悬臂式掘进机空间位姿实时检测系统及方法，包括两台十字激光发射器、工控计算机、两台网络摄像机、两个激光标靶。使用机器视觉技术作为位姿参数的采集方式，通过建立掘进机位姿解算数学模型，得到掘进机行进过程中的偏航角、俯仰角、横滚角以及机身上固定一点在巷道截面上的偏移量，即掘进机的空间位姿，可用于掘进机自动行进中的纠偏控制。实验结果表明该系统所检测角度的精度在0.5°范围内，位移的精度优于20mm，且每帧图像的处理与显示速度约为5s，满足巷道施工过程中自动、精确、实时定位的要求。

公开(公告)号：CN106052645B

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201610141544.9

申请日：2016-03-11

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 董海波 ,  刘停 ,  杜雨馨 ,  周玲玲 ,  童敏明 ,  梁良

IPC: G01C11/00

Abstract: 本发明提出一种悬臂式掘进机空间位姿实时检测系统及方法，包括两台十字激光发射器、工控计算机、两台网络摄像机、两个激光标靶。使用机器视觉技术作为位姿参数的采集方式，通过建立掘进机位姿解算数学模型，得到掘进机行进过程中的偏航角、俯仰角、横滚角以及机身上固定一点在巷道截面上的偏移量，即掘进机的空间位姿，可用于掘进机自动行进中的纠偏控制。实验结果表明该系统所检测角度的精度在0.5°范围内，位移的精度优于20mm，且每帧图像的处理与显示速度约为5s，满足巷道施工过程中自动、精确、实时定位的要求。

公开(公告)号：CN106839990A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710216506.X

申请日：2017-04-05

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王飞 ,  童敏明 ,  周玲玲 ,  金曼曼 ,  白琪

IPC: G01B11/00 ,  E21C35/00

CPC classification number: G01B11/002 ,  E21C35/00

Abstract: 本发明提出一种用煤矿用激光光斑坐标检测装置及方法，该检测装置包括主控制器，激光接收装置。所述激光接收装置接收照射到表面的激光信号，并计算激光光斑在装置平面上的坐标位置，最后由所述主控制器接收所有激光接受装置上的激光光斑坐标信息，并整合数据供用户查询访问。根据本发明的技术方案，可准确检测出激光光斑在激光接收装置上的实际坐标位置，准确度高、耗能小、处理速度快、结构简单、稳定性高且易于扩展，满足于煤矿井下施工过程中安全、精确、实时的要求。