公开(公告)号：CN119458343A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411747322.2

申请日：2024-12-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 周晨 ,  邹昊 ,  徐飞翔 ,  安伟光 ,  张秋阳 ,  程德强 ,  冯仕咏 ,  常君妍 ,  张凡

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于重载机械臂人机协同控制系统技术领域，尤其为一种基于双层博弈的重载机械臂人机协同控制方法，包括如下步骤：首先，操控员和自动控制系统根据当前环境分别发出控制信号；接着，上层博弈权限分配系统根据协同控制双方的控制信号以及当前环境状态，获取最优控制权限，并发送给下层博弈人机交互模型；然后，人机交互模型通过求解Nash均衡实时优化操控员与自动控制系统的控制信号；最后，利用最优控制权限融合最优控制信号，并将融合好的控制信号输出给重载机械臂，实现基于双层博弈的重载机械臂人机协同控制。本发明能够有效降低人机冲突对重载机械臂人机协同控制性能的影响，最大化程度上提升重载机械臂作业效率与安全性。

公开(公告)号：CN119877633A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510280866.0

申请日：2025-03-11

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 徐飞翔 ,  胡海潮 ,  周晨 ,  安伟光 ,  程德强 ,  冯仕咏 ,  张秋阳 ,  朱地龙 ,  常君妍

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/26 ,  E02F9/22

Abstract: 本发明公开了工程机械电动控制技术领域的一种电动装载机动臂协同控制方法，步骤如下：采集动臂电动缸实时位置、输出扭矩大小、铲斗位移和翻角大小、动臂与铲斗连接铰点处受力大小、行走挡位信号及其扭矩大小、将采集到的数据经过工况识别模型得到电动装载机工况类型，协同模式判断器依据工况类型，同时依托自定义规则库提供的规则进行动臂协同模式的选择，并输出动臂协同模式信号、动臂同步控制器输出双缸协同控制信号以及电机驱动器根据接受到的动臂协同控制信号，调节两侧动臂电动缸伺服电机的输出转速，以驱动电动缸输出理想位移或扭矩大小，实现对电动装载机两侧动臂电动缸的高效协同控制，提升电动装载机工作装置的作业安全和作业效率。

公开(公告)号：CN119158708A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411640904.0

申请日：2024-11-18

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 徐飞翔 ,  朱地龙 ,  程德强 ,  张秋阳 ,  寇旗旗 ,  周晨 ,  王鹏程 ,  胡宇鹏

IPC: B03D1/02

Abstract: 本发明提供一种矿物浮选工况识别、预测设备，包括图像采集模块、超声波测距传感器、主控模块、5G通信模块、数据传输与定位模块、显示模块和电源模块，图像采集模块负责获取当前浮选工况的图像信息，浮选槽上方的超声波测距传感器用于测量液面的高度，本发明通过将该识别算法部署在工作人员头盔上，能够实现在工作过程中实时识别当前工况并预测矿物浮选的工作趋势，将结果显示在可穿戴识别设备上。工作人员穿戴设备后可以预见浮选过程中的波动并掌握浮选槽的运行状态，提前采取相应的措施，进一步提高矿物浮选工艺的稳定性和生产效率，降低安全风险和减少经济损失。