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公开(公告)号：CN119861720A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510090423.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开机器人控制领域的一种面向重载救援机器人的人机协同控制方法，基于重载救援机器人移动底盘状态和救援作业装置的位姿信息，构建重载救援机器人风险识别与安全约束模型，并在此基础上提出一种基于安全强化学习的人机协同控制方法。该方法能够动态调整操作员与移动底盘系统、操作员与智能救援作业装置系统之间的共享权重，实现操作员、移动底盘、作业装置三者的联合人机共享控制，提高应急救援环境下重载救援机器人的工作效率，保障救援过程的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118456448A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410913444.8
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种应急救援环境下重载机械臂人机共享控制方法，包括实时获取操作者的肌电信号、眨眼频率、操作时长、操作年龄和操作速度评估操作者状态，获取机械臂末端的最大位移变化差、加速度、载荷、移动速度和转角信息评估机械臂状态，根据操作时间要求、目标定位精度和负载要求信息评估应急救援任务难易程度，采用加权和sigmoid函数相结合的方式，构建考虑操作者状态、机械臂状态和应急救援难易程度的人机互信模型，实时获取人机互信度，将人机互信度和机械臂与目标物体间的距离作为T‑S模糊控制器的输入，依据模糊规则动态决策出人机共享控制权重，提高应急救援环境下重载机械臂的救援效率，保障救援人员的安全。
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公开(公告)号：CN118456448B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410913444.8
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种应急救援环境下重载机械臂人机共享控制方法，包括实时获取操作者的肌电信号、眨眼频率、操作时长、操作年龄和操作速度评估操作者状态，获取机械臂末端的最大位移变化差、加速度、载荷、移动速度和转角信息评估机械臂状态，根据操作时间要求、目标定位精度和负载要求信息评估应急救援任务难易程度，采用加权和sigmoid函数相结合的方式，构建考虑操作者状态、机械臂状态和应急救援难易程度的人机互信模型，实时获取人机互信度，将人机互信度和机械臂与目标物体间的距离作为T‑S模糊控制器的输入，依据模糊规则动态决策出人机共享控制权重，提高应急救援环境下重载机械臂的救援效率，保障救援人员的安全。
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公开(公告)号：CN118410459A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410579430.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/241 , G06V20/59 , G06V40/18 , G06F18/214 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开一种应急救援环境下基于多模态融合的驾驶员行为识别方法，包括通过高度逼真的驾驶模拟器模拟应急救援环境，招募驾驶员进行大量实验获得模拟实验数据，并结合真实应急救援场景下的实车实验数据，构建应急救援环境下的驾驶员行为数据集、通过多模态特征提取模块分别提取预瞄环境图像、驾驶员眼动图像、驾驶员肌电数据和车辆操纵数据的初始多源数据特征，基于不同注意力机制深入挖掘特征数据的时空特性，获取不同特征数据对驾驶员行为的影响权重系数，采用加权的方式融合多模态驾驶员行为特征数据等，本发明克服了应急救援环境下通过单模态数据难以精准识别驾驶员行为的缺陷。
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公开(公告)号：CN118675108A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410911089.0
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/52 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/771 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开一种低光照下基于多级跨尺度信息交互的无人矿卡目标检测方法，包括数据集制作、检测模型构建、图片特征信息提取、特征信息融合阶段以及检测阶段，本发明减少了在特征融合过程中的信息丢失，确保不同尺度的特征能够有效融合，显著提升无人矿卡在复杂露天矿山场景中的目标识别性能。
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公开(公告)号：CN118427772A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410512622.6
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/25 , A61B5/024 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06F18/15 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/084 , G06N3/048
Abstract: 一种基于PPG信号和多尺度融合的心率测量方法及装置，方法：获取PPG信号并进行滑窗分帧处理，构建初始的PPG窗口数据集；构建多尺度融合CNN+LSTM模型，输出估计心率的标量值；输入数据集作为训练集，对模型进行训练和测试，基于完成训练及测试的模型，输入预处理后的PPG信号，输出心率值。装置包括传感器、处理器，传感器用于获取PPG信号并传送至处理器；处理器接收PPG信号后进行预处理，将经预处理后的PPG信号基于多尺度融合的CNN+LSTM模型，输出心率值。本发明不需要除PPG信号之外的三轴加速度或其他信号，能够减少心率估算的计算步骤和参数量，提高心率估计的准确性和稳健性的同时，提高运行效率。
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