公开(公告)号：CN115236628B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202210886142.7

申请日：2022-07-26

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 莫祥伦 ,  刘洋 ,  王颖 ,  韩刚庆 ,  田锦鹏 ,  邵珠帅 ,  王珊珊 ,  彭根旺 ,  邓继来 ,  吕昕哲

IPC: G01S7/48 ,  G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明一种基于激光雷达检测车厢残留货物的方法，提取单帧原始数据中的车厢数据；提取车厢目标点云，对采集的单帧点云轮廓进行倾斜校正；获取当前车速，将以雷达为原点的坐标系转换为以车厢底部为中心的坐标系，对单帧点云进行拼接形成车厢整体点云图；对车厢点云数据降噪和精简；对拼接的车厢点云数据进行平滑处理；对车厢点云数据切片；相邻两切片间的点云进行投影，提取截面轮廓；对于提取的截面轮廓，求得截面面积，与切片间距相乘得该段到点云体积；累加计算车厢残留货物的体积。本发明可以在不停车情况下自动检测列车车厢内货物残留情况，无需工人爬进车厢观察，降低工人劳动强度的同时提高了工作的安全性，自动检测效率高而且准确性好。

公开(公告)号：CN115236628A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210886142.7

申请日：2022-07-26

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 莫祥伦 ,  刘洋 ,  王颖 ,  韩刚庆 ,  田锦鹏 ,  邵珠帅 ,  王珊珊 ,  彭根旺 ,  邓继来 ,  吕昕哲

IPC: G01S7/48 ,  G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明一种基于激光雷达检测车厢残留货物的方法，提取单帧原始数据中的车厢数据；提取车厢目标点云，对采集的单帧点云轮廓进行倾斜校正；获取当前车速，将以雷达为原点的坐标系转换为以车厢底部为中心的坐标系，对单帧点云进行拼接形成车厢整体点云图；对车厢点云数据降噪和精简；对拼接的车厢点云数据进行平滑处理；对车厢点云数据切片；相邻两切片间的点云进行投影，提取截面轮廓；对于提取的截面轮廓，求得截面面积，与切片间距相乘得该段到点云体积；累加计算车厢残留货物的体积。本发明可以在不停车情况下自动检测列车车厢内货物残留情况，无需工人爬进车厢观察，降低工人劳动强度的同时提高了工作的安全性，自动检测效率高而且准确性好。