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公开(公告)号：CN111590613A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010429336.5
申请日：2020-05-20
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 一种磁流变液软体夹具，包括上部线圈、下部线圈、软体曲板，软体曲板包括外表面的弹性薄膜和内部填充的磁流变液，若干软体曲板围成上、下开口的筒状结构，软体曲板向筒状结构内侧弯曲一定弧度，上部线圈、下部线圈分别固定在筒状结构的顶部、底部。本发明的一种磁流变液软体夹具，通过电流控制线圈运动以及产生空间磁场，结构简单，成本较低，且磁流变液具有毫秒级磁化能力，整体抓取过程反应迅速、效率较高。
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公开(公告)号：CN118123866B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410021407.6
申请日：2024-01-08
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种基于颗粒阻塞原理的变刚度磁流变软体磁控机器人，包括机器人，机器人包括支撑架和弹性体组件，弹性体组件内侧夹持有待夹取物体。本发明利用固体颗粒的阻塞原理和磁流变液材料的流变特性，通过磁场控制磁流变液的流变过程，控制微型颗粒的阻塞程度，实现软体机器人的抓取动作，更好地贴合被抓物体的外表面，不会对外表面造成损伤，保证了抓取动作的稳定性；基于流变特性和颗粒阻塞原理，磁流变液的粘度迅速增大，呈现类固体的状态，混合在磁流变液中的厘米级固体颗粒的流动性急剧下降，使得内层弹性体的刚度大幅度提升，实现了快速、便捷的变刚度调节，提高软体机器人的承载能力。
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公开(公告)号：CN118123866A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410021407.6
申请日：2024-01-08
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种基于颗粒阻塞原理的变刚度磁流变软体磁控机器人，包括机器人，机器人包括支撑架和弹性体组件，弹性体组件内侧夹持有待夹取物体。本发明利用固体颗粒的阻塞原理和磁流变液材料的流变特性，通过磁场控制磁流变液的流变过程，控制微型颗粒的阻塞程度，实现软体机器人的抓取动作，更好地贴合被抓物体的外表面，不会对外表面造成损伤，保证了抓取动作的稳定性；基于流变特性和颗粒阻塞原理，磁流变液的粘度迅速增大，呈现类固体的状态，混合在磁流变液中的厘米级固体颗粒的流动性急剧下降，使得内层弹性体的刚度大幅度提升，实现了快速、便捷的变刚度调节，提高软体机器人的承载能力。
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公开(公告)号：CN117345872A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311235725.4
申请日：2023-09-25
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F16J15/43
摘要： 本发明公开了一种启动力矩可调的磁流变密封装置，包括用于导磁和构建磁通路的密封结构、用于提供磁场的磁源结构和用于辅助密封的辅助结构。本发明的有益效果是：设置的线圈提供可变磁场，永磁铁提供基本磁场，通过永磁铁可保证磁流变液在密封结构中被“束缚”，形成密封环，并通过控制线圈电流改变密封间隙处磁场的方向和大小，控制磁性颗粒的聚集状态，从而起到调整启动力矩的作用，可有效避免电机烧毁等情况的发生；永磁体和线圈的组合磁源方式，保证基本的密封磁场的基础上，实现了磁场可调，提高了磁流变密封装置的适用性；相比较单一线圈工作的工作方式，极大地降低了能耗和热量的产生，有效延长了磁流变密封装置的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114135582B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111351980.6
申请日：2021-11-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种磁流变液润滑的半主动静压轴承装置，包括传动轴（1）、励磁系统（2）、静压轴承（3）和多个电涡流位移传感器（4），所述传动轴（1）由静压轴承（3）润滑支撑，励磁系统（2）径向安装在静压轴承（3）外部，电涡流位移传感器（4）实时检测传动轴（1）相对于静压轴承（3）的位置信息；本发明的半主动静压轴承可以通过改变励磁系统的输入电流的大小，从而迅速地改变磁流变液的流变参数，以适应更多复杂且多变的工况。
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公开(公告)号：CN118810316A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410913010.8
申请日：2024-07-09
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种高度可调的工程车辆磁流变独立悬架，包括磁流变液缸筒、活塞组件、活塞杆、涡轮叶片、一级调高液压缸筒、二级调高液压缸筒、单向阀和防护罩；活塞组件及活塞杆位于磁流变液缸筒内部，活塞组件上绕有励磁线圈，在励磁线圈的上下两侧的阻尼间隙内设有滚珠，能够增大阻尼间隙内的导磁率，强化磁场强度，提高悬架的可控阻尼力；同时，活通过螺杆与涡轮叶片配合以及活塞组件与磁流变液缸筒的相对直线运动，转换为涡轮叶片的旋转运动，促进缸筒内磁流变液的流动，防止铁粒子长时间沉降，影响磁流变液性能。
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公开(公告)号：CN112690935B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011397692.X
申请日：2020-12-04
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁流变液的指关节震颤抑制装置，包括信号收集单元、信号处理装置、软体手套、密封口、磁场发生装置、磁流变液、软体手套外层、软体手套内层。本发明的有益效果是：通过测量手部各个指关节与指骨的震颤信号，分别控制相应指关节处的磁场发生装置，进而产生不同的磁场强度以实现各个指关节的精确防震颤控制，针对性的实现患者手指的防震颤；以磁流变液控制取代传统的机械设备控制，精简了整体结构，降低了能耗；采用隔磁性的亲肤软体材料，避免磁场分布在磁流变液区域之外，有效提高手指及指骨处磁场强度的同时还提高了患者的穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN114299250A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111629456.0
申请日：2021-12-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种磁流变医疗胶囊机器人胃部工作环境三维重建方法，包括胃部图像采集系统，图像处理系统和三维模型重建系统；其中，胃部图像采集系统工作，由医疗胶囊机器人采集图像传输到上位机软件，接着进入图像处理系统，最后进入三维模型重建系统。本发明将医疗胶囊机器人采集的多视角图像，改进SIFT算法提取特征描述符，之后进行特征匹配，运动恢复结构技术建立稀疏点云模型，然后PMVS算法计算图像的深度图，进行稠密重建，再接着网格优化和纹理贴图，重建胃部三维模型，以获得视野范围更广、更清晰、全方位的胃部图像。
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公开(公告)号：CN111590613B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010429336.5
申请日：2020-05-20
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 一种磁流变液软体夹具，包括上部线圈、下部线圈、软体曲板，软体曲板包括外表面的弹性薄膜和内部填充的磁流变液，若干软体曲板围成上、下开口的筒状结构，软体曲板向筒状结构内侧弯曲一定弧度，上部线圈、下部线圈分别固定在筒状结构的顶部、底部。本发明的一种磁流变液软体夹具，通过电流控制线圈运动以及产生空间磁场，结构简单，成本较低，且磁流变液具有毫秒级磁化能力，整体抓取过程反应迅速、效率较高。
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公开(公告)号：CN112690935A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011397692.X
申请日：2020-12-04
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁流变液的指关节震颤抑制装置，包括信号收集单元、信号处理装置、软体手套、密封口、磁场发生装置、磁流变液、软体手套外层、软体手套内层。本发明的有益效果是：通过测量手部各个指关节与指骨的震颤信号，分别控制相应指关节处的磁场发生装置，进而产生不同的磁场强度以实现各个指关节的精确防震颤控制，针对性的实现患者手指的防震颤；以磁流变液控制取代传统的机械设备控制，精简了整体结构，降低了能耗；采用隔磁性的亲肤软体材料，避免磁场分布在磁流变液区域之外，有效提高手指及指骨处磁场强度的同时还提高了患者的穿戴舒适性。
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