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公开(公告)号：CN113269055B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110488329.7
申请日：2021-05-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明针对智能清扫装置对成片落叶检测难、效率低的问题，提出一种用于落叶检测的预测框损失函数—引力损失函数(AIoU Loss)的计算方法。通过引入预测框间的距离参数，使用最小外接矩形框替换符合条件的原预测框，达到预测成片落叶的效果。本发明解决了在检测落叶时，区分单片落叶和成片落叶的问题，使智能落叶清扫装置更准确的定位落叶地点，提高清扫效率。
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公开(公告)号：CN119414404B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411533746.9
申请日：2024-10-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于重要性凝视表征和障碍高斯约束的机器人导航方法，采集机器人原始点云数据信息，得到当前时刻下的点云数据Ot，机器人采集T时刻并保留T时刻内的历史点云数据序列O；将获得的点云数据序列O输入至重要性凝视表征模块，并表征历史深度图序列Or，将Or输入强化学习的决策网络δ，输出当前时刻导航动作at；将O输入高斯障碍约束模块，通过预定义的安全集合h(O)的值区间来判断当前状态的安全性；本发明能够解决端到端网络的安全性问题，最终实现移动机器人在陌生动态场景下高效、安全的自主导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113269055A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110488329.7
申请日：2021-05-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明针对智能清扫装置对成片落叶检测难、效率低的问题，提出一种用于落叶检测的预测框损失函数—引力损失函数(AIoU Loss)的计算方法。通过引入预测框间的距离参数，使用最小外接矩形框替换符合条件的原预测框，达到预测成片落叶的效果。本发明解决了在检测落叶时，区分单片落叶和成片落叶的问题，使智能落叶清扫装置更准确的定位落叶地点，提高清扫效率。
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公开(公告)号：CN112257283A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011184897.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种基于背景值和结构相容性组合优化的灰色预测模型方法，包括依据背景值表达式几何意义，改进了预测模型背景值构造方法及背景值系数的选取；还包括模型结构上的改进，加入了灰色作用量，使模型具有结构相容性。本发明能有效减小模型拟合误差，提高模型泛化性，从而使模型预测精度得到较大的提高。
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公开(公告)号：CN112257283B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202011184897.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种基于背景值和结构相容性组合优化的灰色预测模型方法，包括依据背景值表达式几何意义，改进了预测模型背景值构造方法及背景值系数的选取；还包括模型结构上的改进，加入了灰色作用量，使模型具有结构相容性。本发明能有效减小模型拟合误差，提高模型泛化性，从而使模型预测精度得到较大的提高。
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公开(公告)号：CN113152345A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110324873.8
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E01H1/08
Abstract: 本发明涉及环保技术领域，且公开了一种用于园区及非机动车道路面的智能落叶清理车，包括车体，落叶检测模块，路径规划模块，控制器，辅助收集轴，吸风机，行进装置，电源部件，落叶存储箱和水箱。通过落叶检测模块去识别和定位落叶，通过路径规划前去落叶区域，通过辅助收集滚轴和吸风机收集落叶。落叶智能检测清洁车能够智能探测落叶位置，进行定点扫除，不必进行全局清扫，提高清扫效率，节省了大量人力和物力资源。
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公开(公告)号：CN119414404A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411533746.9
申请日：2024-10-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于重要性凝视表征和障碍高斯约束的机器人导航方法，采集机器人原始点云数据信息，得到当前时刻下的点云数据Ot，机器人采集T时刻并保留T时刻内的历史点云数据序列O；将获得的点云数据序列O输入至重要性凝视表征模块，并表征历史深度图序列Or，将Or输入强化学习的决策网络δ，输出当前时刻导航动作at；将O输入高斯障碍约束模块，通过预定义的安全集合h(O)的值区间来判断当前状态的安全性；本发明能够解决端到端网络的安全性问题，最终实现移动机器人在陌生动态场景下高效、安全的自主导航。
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