公开(公告)号：CN106849795A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710150685.1

申请日：2017-03-14

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  车志远 ,  周林娜 ,  许瑞琪 ,  马婷婷 ,  李恒

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/13 ,  H02P21/18 ,  H02P25/064

CPC classification number: H02P21/0007 ,  H02P21/13 ,  H02P25/06

Abstract: 本发明公开了一种基于线性扩张状态观测器的永磁直线同步电机滑模控制系统，属于直线电机控制技术领域。首先建立永磁直线同步电机在两相同步旋转正交坐标系上的动态方程；其次，将其简化为特殊的二阶积分串联型数学模型；然后，设计一种线性扩张状态观测器得到扰动的估计值，并将其大小考虑到滑模控制律的设计中以削弱抖振现象；最后，应用李雅普诺夫稳定性理论分析了系统的稳定性。本发明最重要的特征是采用该线性扩张状态观测器可以准确地估计系统状态和扰动，并且控制系统具有很强的鲁棒性，能实现对给定位移信号的准确跟踪。此外，滑模控制的抖振现象也得到了极大地改善，适用于永磁直线同步电机伺服控制系统的设计。

公开(公告)号：CN106849795B

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201710150685.1

申请日：2017-03-14

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  车志远 ,  周林娜 ,  许瑞琪 ,  马婷婷 ,  李恒

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/13 ,  H02P21/18 ,  H02P25/064

Abstract: 本发明公开了一种永磁直线同步电机滑模控制系统，属于直线电机控制技术领域。首先建立永磁直线同步电机在两相同步旋转正交坐标系上的动态方程；其次，将其简化为特殊的二阶积分串联型数学模型；然后，设计一种线性扩张状态观测器得到扰动的估计值，并将其大小考虑到滑模控制律的设计中以削弱抖振现象；最后，应用李雅普诺夫稳定性理论分析了系统的稳定性。本发明最重要的特征是采用该线性扩张状态观测器可以准确地估计系统状态和扰动，并且控制系统具有很强的鲁棒性，能实现对给定位移信号的准确跟踪。此外，滑模控制的抖振现象也得到了极大地改善，适用于永磁直线同步电机伺服控制系统的设计。

公开(公告)号：CN106951956A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710148822.8

申请日：2017-03-14

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 缪燕子 ,  卜淑萍 ,  许瑞琪 ,  金鑫 ,  李晓东 ,  周笛 ,  金慧杰 ,  许红盛

IPC: G06N3/00

CPC classification number: G06N3/006

Abstract: 本发明涉及一种基于果蝇优化算法的多机器人气味源定位方法，其特征在于该方法包括以下步骤：1）烟羽发现：随机给定机器人群体初始位置Pos，机器人个体以该初始位置为中心，在自适应步长Step*2的方块区域内分散开来，依据得到的最大浓度值是否大于设定的浓度阈值α确定是否转入烟羽追踪阶段；2）烟羽追踪：选择气味浓度最大的机器人作为最优个体Bestsmell，若该个体的浓度大于群体最优Smellbest，将该位置更新为群体最优；3）气味源确认：以设定的浓度阈值Clim作为迭代终止条件，最大迭代次数内连续3次找到的最优解满足终止条件时，认定完成气味源定位的任务。该方法对原始果蝇算法中的固定步长进行修正，使其依据浓度进行自适应变化，有效提高气味源定位效率。