公开(公告)号：CN115906928A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211490758.9

申请日：2022-11-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 林常见 ,  王雪松 ,  程玉虎 ,  王国庆 ,  马磊 ,  周淑燕 ,  谢璐 ,  周萌

IPC: G06N3/0455 ,  G06N3/084 ,  G01S15/93

Abstract: 本发明公开了一种基于双通道自注意力的Transformer UUV三维自主避碰规划方法，设计了双通道自注意力模型并行捕捉双模态多传感器的观测特征；构建了基于Transformer的网络模型执行端到端的UUV三维自主避碰决策；利用编码器‑解码器的结构实现基于历史观测和时序决策的UUV避碰规划。与现有方法相比，本发明可以基于双模态多传感器观测进行端到端的UUV自主避碰规划，能够大幅度提高UUV避碰规划的快速性，摆脱UUV避碰规划对传感器高精度稳定观测的依赖，解决观测失效或目标丢失情况下的UUV自主避碰规划问题。

公开(公告)号：CN115906928B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211490758.9

申请日：2022-11-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 林常见 ,  王雪松 ,  程玉虎 ,  王国庆 ,  马磊 ,  周淑燕 ,  谢璐 ,  周萌

IPC: G06N3/0455 ,  G06N3/084 ,  G01S15/93

Abstract: 本发明公开了一种基于双通道自注意力的Transformer UUV三维自主避碰规划方法，设计了双通道自注意力模型并行捕捉双模态多传感器的观测特征；构建了基于Transformer的网络模型执行端到端的UUV三维自主避碰决策；利用编码器‑解码器的结构实现基于历史观测和时序决策的UUV避碰规划。与现有方法相比，本发明可以基于双模态多传感器观测进行端到端的UUV自主避碰规划，能够大幅度提高UUV避碰规划的快速性，摆脱UUV避碰规划对传感器高精度稳定观测的依赖，解决观测失效或目标丢失情况下的UUV自主避碰规划问题。