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公开(公告)号：CN114662535B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210253692.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变分贝叶斯学习的井下传感器网络目标跟踪方法，采用椭球分布建模非高斯噪声，利用Inverse‑Wishart分布建模过程噪声和量测噪声的参数不确定性，通过变分贝叶斯学习方法得到目标状态和模型参数的后验分布，实现目标状态的在线估计和预测。本发明的特点：本发明在利用椭球分布建模非高斯噪声基础上，采用变分贝叶斯学习的方法，实现了复杂噪声环境下基于传感器网络的高精度目标跟踪，对于井下等复杂受限空间内的目标跟踪提供了计算简单、鲁棒性强的估计方法，高精度的目标跟踪结果对于保障人员和设备安全具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119439739A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411575911.7
申请日：2024-11-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种刚柔液耦合航天器姿轨一体化建模与控制方法，建立的面向控制的刚柔液耦合航天器的姿轨一体化运动学和动力学模型，为以下控制器奠定基础；建立姿态约束模型和避障约束模型，保证满足姿态约束及避障约束需求；提出自适应轨迹姿态一体化控制器。本发明采用上述的一种刚柔液耦合航天器姿轨一体化建模与控制方法，实现刚柔液耦合航天器轨迹姿态一体化控制，提高航天器运行的安全性。
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公开(公告)号：CN117826819B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410004949.2
申请日：2024-01-02
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的UUV三维避障规划方法，构建了一种基于Tanhshrink函数的与目标距离相关的艏向评价函数，针对陷阱障碍物，设计了艏向评价函数的自适应调整策略；构建了一种与UUV巡航速度相关的速度评价函数，针对动态障碍物，设计了速度评价函数的自适应调整策略。与现有方法相比，本发明可基于自适应的动态窗口法进行自适应的UUV避障规划，有效提高了UUV轨迹的平滑性，有效提高了算法对复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN114430525A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210253655.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间基于传感器网络的分布式定位方法，利用高斯尺度混合分布建模噪声，采用状态演化模型改写过程方程，借助每个传感器仅与相邻传感器通信进行分布式信息交互，利用变分学习迭代求解状态估值和噪声参数，实现定位；解决了封闭环境下传感器网络定位精度低的问题，充分考虑传感器有限的计算和通信资源，采用分布式策略降低计算和通信负担，且使用高斯尺度混合分布建模噪声，适用多种常见非高斯噪声场景，建模更为精确，实现了封闭空间中传感器网络精确可靠定位的目标。
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公开(公告)号：CN118688807B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410706764.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S15/66
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向注意力的UUV非合作目标跟踪方法。本发明针对前视声呐观测的不可靠性、目标运动的不可预测性，构建带有记忆的一阶马尔可夫状态空间模型描述声呐观测下UUV非合作目标跟踪机理，并提出一种基于轴向注意力Transformer的非合作目标状态多步预测网络，用于描述非线性观测下，非合作目标相对声呐的复杂运动过程。针对观测的不稳定性及后验分布的未知性，基于Monte Carlo近似推断原理，利用该多步预测网络将目标观测状态空间中的采样粒子映射到目标预测状态空间，构建基于轴向注意力的目标跟踪方法，提高UUV非合作目标跟踪对不确定输入的适应性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117826819A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410004949.2
申请日：2024-01-02
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的UUV三维避障规划方法，构建了一种基于Tanhshrink函数的与目标距离相关的艏向评价函数，针对陷阱障碍物，设计了艏向评价函数的自适应调整策略；构建了一种与UUV巡航速度相关的速度评价函数，针对动态障碍物，设计了速度评价函数的自适应调整策略。与现有方法相比，本发明可基于自适应的动态窗口法进行自适应的UUV避障规划，有效提高了UUV轨迹的平滑性，有效提高了算法对复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN115372998B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211005524.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了低复杂度的卫星导航接收机鲁棒宽线性波束形成方法，包括以下步骤：(1)将x(n)与其共轭相级联，构建扩增接收信号向量及其扩增协方差矩阵(2)构造扩增期望卫星信号协方差矩阵(3)特征分解的分解特征值和对应的分解向量；(4)估计期望卫星信号扩展导向矢量(5)修正步骤(4)获得的期望卫星信号扩展导向矢量；(6)利用步骤(2)‑(5)的方法构造干扰子空间投影矩阵；(7)造扩增干扰协方差矩阵；(8)重构扩增干扰加噪声协方差矩阵；(9)计算卫星导航接收机扩增权向量，能够提升卫星导航接收机宽线性波束形成的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN115372998A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211005524.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了低复杂度的卫星导航接收机鲁棒宽线性波束形成方法，包括以下步骤：(1)将x(n)与其共轭相级联，构建扩增接收信号向量及其扩增协方差矩阵(2)构造扩增期望卫星信号协方差矩阵(3)特征分解的分解特征值和对应的分解向量；(4)估计期望卫星信号扩展导向矢量(5)修正步骤(4)获得的期望卫星信号扩展导向矢量；(6)利用步骤(2)‑(5)的方法构造干扰子空间投影矩阵；(7)造扩增干扰协方差矩阵；(8)重构扩增干扰加噪声协方差矩阵；(9)计算卫星导航接收机扩增权向量，能够提升卫星导航接收机宽线性波束形成的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN114430525B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210253655.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间基于传感器网络的分布式定位方法，利用高斯尺度混合分布建模噪声，采用状态演化模型改写过程方程，借助每个传感器仅与相邻传感器通信进行分布式信息交互，利用变分学习迭代求解状态估值和噪声参数，实现定位；解决了封闭环境下传感器网络定位精度低的问题，充分考虑传感器有限的计算和通信资源，采用分布式策略降低计算和通信负担，且使用高斯尺度混合分布建模噪声，适用多种常见非高斯噪声场景，建模更为精确，实现了封闭空间中传感器网络精确可靠定位的目标。
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公开(公告)号：CN114063458A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111374061.0
申请日：2021-11-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非三角结构系统不依赖初始条件的预设性能控制方法，具体思路如下：首先建立非三角结构非线性系统的动力学模型；然后利用神经网络与变量分离技术构建一种结构简单的状态观测器；接着构造具有特定性质的转移转换函数对跟踪误差作非线性变换；最后利用受限李雅普诺夫函数理论设计基于输出反馈且不依赖于初始条件的预设性能控制器。本发明的预设性能控制方法能够保证跟踪误差从任意有界初值以给定的速度在给定的时间内收敛到给定的精度范围内，不仅消除了常规预设性能控制方法必须满足的初始条件约束，而且实现了跟踪误差收敛到给定的精度范围内的时间的可预先设定，提高了预设性能控制方法的实用性。
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