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发明公开
一种基于改进ε-greedy策略和强化学习的矿用无人驾驶电机车速度控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN116424341A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310326046.1

申请日：2023-03-29

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李莹 , 李小强 , 张益东 , 朱真才 , 闫万梓 , 叶继铭 , 赵子远

IPC: B60W40/105 , B60L15/20

Abstract: 本发明公开了一种基于改进ε‑greedy策略和强化学习的矿用无人驾驶电机车速度控制方法，包括：将矿用无人驾驶电机车作为智能体，智能体动作设置为电机车施加在车轴上的最佳驱动/制动力矩范围内整数；分别设计智能体动作、状态及奖励函数，利用Q‑Learning算法以电机车实时状态信息为输入，以施加在车轴上的驱动/制动力矩和智能体所获得的奖励值为输出，完成矿用无人驾驶电机车速度控制的主体算法结构搭建，确保矿用电机车在复杂、不确定的工况环境下自主完成安全跟车、有效避障等行为；通过对ε‑greedy策略的改进，有效提高矿用电机车强化学习算法的学习效率，在更少的迭代次数下达到更优的控制效果。

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