公开(公告)号：CN115489635B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202211394705.7

申请日：2022-11-09

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 赵安吉 ,  杨建华 ,  李宝峰 ,  黄升平 ,  田丰 ,  王亮 ,  杨岩 ,  沈萌恩 ,  马凯旋 ,  许钟奇 ,  孙博文

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种双行走模式扁尾绳攀爬机器人。双行走模式扁尾绳攀爬机器人包括：轮式爬行机构、步进式爬行机构和检测设备，所述轮式爬行机构设在第一机架上；所述步进式爬行机构设在第二机架上，所述第一机架和所述第二机架之间通过伸缩机构连接；所述检测设备设在所述第一机架上。本发明实施例的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，可以在轮式爬行模式和步进是爬行模式中进行切换，用以适应不同的工况，可利用自身携带的多种无损检测设备对扁尾绳高效准确地进行无损探伤。

公开(公告)号：CN116142344A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310221586.3

申请日：2023-03-09

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 许钟奇 ,  杨建华 ,  黄升平 ,  王亮 ,  沈萌恩 ,  陈明辉 ,  田丰 ,  王重秋 ,  赵安吉

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种多功能重载钢丝绳攀爬机器人，包括：框架、张紧装置、转向分度调节装置、驱动装置和功能搭载装置，框架包括两组机架，每组机架上均设置有三个支撑钢架；转向分度调节装置的一侧与张紧装置连接；驱动装置与转向分度调节装置另一侧相连接；三个所述功能搭载装置与三组张紧装置交替地设在六个所述支撑钢架上。本发明实施例的多功能重载钢丝绳攀爬机器人，通过转向分度调节装置可以使机器人适应不同捻向和规格的钢丝绳，通过张紧装置和电动推杆实现机器人对不同直径钢丝绳的抱紧，通过驱动装置实现机器人在反捻向上的重载攀爬，通过功能搭载装置选择不同的功能，机器人可以实现在钢丝绳上进行勘测、检测、除尘、涂油等作业。

公开(公告)号：CN115489635A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211394705.7

申请日：2022-11-09

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 赵安吉 ,  杨建华 ,  李宝峰 ,  黄升平 ,  田丰 ,  王亮 ,  杨岩 ,  沈萌恩 ,  马凯旋 ,  许钟奇 ,  孙博文

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种双行走模式扁尾绳攀爬机器人。双行走模式扁尾绳攀爬机器人包括：轮式爬行机构、步进式爬行机构和检测设备，所述轮式爬行机构设在第一机架上；所述步进式爬行机构设在第二机架上，所述第一机架和所述第二机架之间通过伸缩机构连接；所述检测设备设在所述第一机架上。本发明实施例的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，可以在轮式爬行模式和步进是爬行模式中进行切换，用以适应不同的工况，可利用自身携带的多种无损检测设备对扁尾绳高效准确地进行无损探伤。

公开(公告)号：CN116142344B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202310221586.3

申请日：2023-03-09

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 许钟奇 ,  杨建华 ,  黄升平 ,  王亮 ,  沈萌恩 ,  陈明辉 ,  田丰 ,  王重秋 ,  赵安吉

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种多功能重载钢丝绳攀爬机器人，包括：框架、张紧装置、转向分度调节装置、驱动装置和功能搭载装置，框架包括两组机架，每组机架上均设置有三个支撑钢架；转向分度调节装置的一侧与张紧装置连接；驱动装置与转向分度调节装置另一侧相连接；三个所述功能搭载装置与三组张紧装置交替地设在六个所述支撑钢架上。本发明实施例的多功能重载钢丝绳攀爬机器人，通过转向分度调节装置可以使机器人适应不同捻向和规格的钢丝绳，通过张紧装置和电动推杆实现机器人对不同直径钢丝绳的抱紧，通过驱动装置实现机器人在反捻向上的重载攀爬，通过功能搭载装置选择不同的功能，机器人可以实现在钢丝绳上进行勘测、检测、除尘、涂油等作业。

公开(公告)号：CN118953523A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411207578.4

申请日：2024-08-30

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 赵安吉 ,  王重秋 ,  杨建华 ,  罗朝林 ,  沈萌恩 ,  杨岩 ,  李宝峰

IPC: B62D55/116 ,  B62D55/265 ,  B62D55/30 ,  B62D55/065 ,  B62D11/04

Abstract: 本发明提供一种磁吸附爬壁机器人，包括车架、吸附系统、动力系统、二维调节悬挂系统和磁力调节系统；车架包括前车架和后车架，前车架和后车架通过销轴铰接；二维调节悬挂系统包括悬挂上部、悬挂中部和悬挂下部，悬挂上部、悬挂中部和悬挂下部构成平行四边形连杆机构，车架连接悬挂上部，吸附系统连接悬挂下部；吸附系统连接有负重轮，由吸附系统提供磁力保证负重轮压紧履带贴合在工作面上；由二维调节悬挂系统和铰接的前后车架保证车体能贴合复杂的工作面；磁力调节系统包括柔性导管、提升钢丝、电动推杆座和电动推杆，磁力调节机构采用类似于自行车刹车线的结构，通过电动推杆的伸展和收缩，将吸附单元抬起一定角度，改变爬壁机器人与工作面之间的磁力。

公开(公告)号：CN118091177A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410236078.7

申请日：2024-03-01

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 赵安吉 ,  杨建华 ,  单振 ,  王重秋 ,  李尚袁 ,  兰梦远 ,  郝晨航 ,  娄立泰 ,  田丰 ,  陈世其

IPC: G01P3/38

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的高精度转速测量装置及其测量方法，包括转轴、摄像装置和测速标志；所述摄像装置正对转轴，测速标志附着在转轴的表面；将摄像装置视角下的与转轴轴线重合的一条虚拟线定义为中线，测速标志随转轴转动过程中，摄像装置拍摄到的视频中，测速标志与中线的相交位置发生连续变化，通过测速标志与中线的相交位置的线段长度变化计算得出转轴的转速，可以精确的测量转轴的转速；采用在转轴上设置测速标志提高测量转轴转速的精度，即使转轴在低转速时，也能精确的测量转轴的转速。