公开(公告)号：CN118155107A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410489516.0

申请日：2024-04-23

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 闫海峰 ,  徐展鸿 ,  王忠宾 ,  谭超 ,  司垒 ,  魏东 ,  顾进恒 ,  戴剑博 ,  刘金城 ,  王波 ,  王东方 ,  刘威 ,  杨旭 ,  赵月玲

IPC: G06V20/20 ,  G06V10/22 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明提供了一种基于增强现实的机械臂轨迹规划和碰撞检测方法，使用激光雷达传感器来采集机械臂工作空间中的障碍物数据，采集得到空间中的障碍物数据，并利用扫描数据进行环境重建；设置虚拟机械臂的模型、包围盒和轨迹数据；通过自适应遗传算法搜索距离小于一定碰撞检测阈值的包围盒组；基于人工势场法的机械臂路径规划；基于增强现实的轨迹规划与碰撞检测系统搭建，通过基于包围盒的碰撞检测方法模拟并实时显示已规划好的预定轨迹运动；该方法能在真实的机械臂工作之前使用虚拟机械臂在环境中进行轨迹动作的预演，不仅能提高机械臂的安全性和可靠性，而且能节省试错成本和时间，有助于显著提高生产效率。