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公开(公告)号：CN119533931A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411735058.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种电液混合传动系统实验台及其模拟实验方法，分别包括模拟采煤机两个截割部的两个电液混动模拟单元，两个电液混动模拟单元中分别设有输入扭矩的电机和液压马达，以及与输出扭矩相连接的负载模拟装置，负载模拟装置输出的负载是电机的电流产生变化，从而控制液压马达的运行，位于两个液压马达的两个液压回路之间设有两条单向液压单向补偿油管，使两个液压回路之间能够实现液压油互补，本发明通过上述结构方案，能够模拟采煤机的截割部的三种模式：纯电机工作模式实验、电液混合传动单泵单侧工作模式实验和电液混合传动双泵双侧联合工作模式，通过模式实验来验证结构方案、控制方法的可行性，来解决采煤机截割部设计实验实际困难。
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公开(公告)号：CN119437297A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411805802.X
申请日：2024-12-10
Applicant: 中国矿业大学 , 山西太重智能采矿装备技术有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于UWB和里程计辅助的采掘装备初始对准系统及方法，系统：包括定位模块、数据采集模块、数据预处理模块、NLOS检测与补偿模块、速度矢量计算模块、初始姿态求解模块和对准控制模块；方法：安装里程计、惯性导航系统和超宽带定位模块；定义参考坐标系；同步获取惯性导航系统、超宽带定位模块和里程计的实时输出数据；对UWB数据和里程计数据进行预处理，得到与惯导同频数据；判断UWB数据是否存在NLOS传播情况，若存在，则进行修正；基于UWB数据和里程计数据计算速度矢量，建立双矢量姿态方程；求解初始姿态变换矩阵；更新初始姿态变换矩阵，更新惯性导航系统输出位置、姿态、速度。该系统及方法可实现高精度的初始对准作业。
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公开(公告)号：CN118364289A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410521164.2
申请日：2024-04-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/10 , G06N3/08 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G06F18/213 , G06F18/2131 , G06F18/21 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁探测的煤矸识别方法，包括：建立包含CIFAR数据集和静态煤矸电磁时频图数据集的原始数据集；对原始数据集进行卷积神经网络初始训练，得到包括最优模型参数的最优网络模型；将煤岩动态电磁时频图输入最优网络模型对网络进行更新训练，利用迁移学习将训练好的网络模型应用于煤岩动态电磁时频图进行训练，最终训练出迁移学习完毕的网络结构；对网络进行测试和验证之后，保存网络的结构参数，输入实时的动态煤矸电磁时频图进行识别。本基于电磁探测的煤矸识别方法可通过有效增加训练样本实现提高识别网络的精确度。
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公开(公告)号：CN118172639A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410271457.X
申请日：2024-03-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/82 , G01H17/00 , G06F18/15 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/0464
Abstract: 一种基于少量振动谱图像的煤矸识别方法，将三个防爆振动传感器安装在液压支架尾梁后方；在放煤作业过程中，利用三个防爆振动传感器实时采集原始振动信号，并利用数据采集卡进行时间同步；对于时序振动数据中的缺失值，使用缺失点前后各5个采样点的加权均值进行填充；对时序振动数据以设定数量的点为一组进行切片，使用格拉姆和角场法将其编码为二维数据；利用Wasserstein距离辅助分类生成对抗网络模型WACGAN；利用编码形成的图像对WACGAN进行训练；输入噪声数据，使用生成器生成对应类放煤状态的增强数据；对生成的增强数据进行检测以进行数据的扩充；对MobileNetV3‑small网络进行训练，形成识别模型并保存；当前放煤状态煤矸的在线识别。该方法识别精度高，识别效率快。
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公开(公告)号：CN118029892A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410347951.X
申请日：2024-03-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的煤矿井下钻孔机器人钻具引导机构及方法，包括上钻台、下钻台、俯仰机构、水平旋转机构、步进电机和防爆摄像仪；俯仰机构用于调节钻具在法面上的角度；水平旋转机构用于调节钻具在水平面上的角度；上钻台能在下钻台上沿着垂直与钻具钻进方向移动；防爆摄像仪用于拍摄钻具前方的图像并反馈给钻孔机器人的控制处理系统，控制处理系统根据拍摄的图像采用特定的视觉定位方法先确定钻孔位置，然后根据钻孔区域与钻具之间的距离及角度情况，引导控制处理系统控制俯仰机构、水平旋转机构和步进电机相互配合，使得钻具对准钻孔位置；从而保证钻孔机器人在煤矿内能稳定且精准的实施钻孔作业，有效提高了钻孔作业的效率和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117967301A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410312087.X
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国矿业大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大采高采煤机的复合破碎部及其破碎方法，摆动机构用于对一级破碎机构和二级破碎机构整体位置进行同步调整；在采煤机正常工作时，当前方有煤块掉落，若煤块较小，则控制二级破碎机构的破碎滚筒至该掉落煤块的位置处，对该掉落煤块进行旋转破碎，使煤块被均匀破碎，并继续采煤工作；若煤块较大，则先控制一级破碎机构的破碎锤对煤块进行一级破碎，完成后再控制二级破碎机构的破碎滚筒至各个一级破碎后的煤块位置，破碎滚筒分别对各个煤块进行旋转破碎，从而破碎形成大小相近的煤块完成二级破碎；通过两级破碎的方式，能对较大煤块进行快速破碎，且破碎后使得各个煤块大小相近，保证破碎后煤块的后续运输，提高采煤效率。
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公开(公告)号：CN116198945B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310397665.X
申请日：2023-04-14
Applicant: 中国矿业大学 , 山东矿机集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种皮带输送机跑偏监测并纠偏装置及方法，通过在左右滚筒上分别安装旋变传感器，能够精确的感知左右滚筒的旋转状态，在皮带正常传输时，左右离合器均处于分离状态，此时皮带能带动左右滚筒同步转动，计算机实时接收左右旋变传感器反馈的数据，获得左右滚筒的旋转速度和转角，并根据两者的差值绝对值是否大于阈值来判断是否跑偏，若判断发生跑偏时，计算机能迅速的控制左右调节电机启动以及左右离合器处于结合状态，此时通过改变左右滚筒与皮带之间的转速不一致，进而控制左右滚筒与皮带之间的附着力走向，给皮带一个扭矩，让皮带纠偏回正，整个纠偏过程既不需要停机调整，也不需要人工操作，能够实现自动化的跑偏监测和回正。
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公开(公告)号：CN114562218B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210231541.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B17/00 , E21B17/043
Abstract: 本发明公开了一种煤矿钻孔机器人的棘轮式自动装卸正反转通讯钻杆，涉及钻具技术领域，包括钻杆本体，所述钻杆本体至少设置有两个，套管的内部顺序安装有，芯轴，所述芯轴活动安装在钻杆本体的内部，用于对接另一个钻杆本体；伸长机构，所述伸长机构和芯轴抵触安装，伸长机构驱使芯轴伸出或退回钻杆本体；触发机构，触发机构驱使伸长机构前推芯轴；棘轮锁紧模块，棘轮锁紧模块用于相邻的两个钻杆本体周向和轴向锁死。该煤矿钻孔机器人的棘轮式自动装卸正反转通讯钻杆，可实现钻杆正反转进行缓冲松动处理抱钻事故，同时钻机也可自动装卸钻杆来实现钻杆间通讯传递，为真正实现现场全程无人化钻孔施工提供技术支撑，并且钻机应用该钻杆时脱离了人工辅助操作，减低了工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN114635644A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210167963.5
申请日：2022-02-23
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC: E21B7/10
Abstract: 本发明涉及一种面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，在钻头和螺旋钻杆之间设置纠偏结构，钻头连接杆穿设电控机中心与螺栓钻杆连接，且钻头连接杆与电控机同轴布设；沿着钻头连接杆的圆周均匀设置若干油泵，每个油泵的顶部均通过进油管和出油管与对应油缸连接，即每个油泵匹配相应油缸独立运行；油缸内连接油缸活塞，其端部固定偏置块，偏置块与煤壁的接触，对‑钻杆钻头施加反向位移和反作用力，根据油缸的不同伸缩量，抵消钻孔机器人钻进过程中的偏斜力和偏斜位移，可实现钻杆机构偏斜和扭转的调整；本发明仅在钻孔机器人自身进行轴向结构改造即可实现钻孔机器人钻孔卸压过程中随钻纠偏的目的。
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公开(公告)号：CN114151022A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111409994.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC: E21B17/00 , E21B17/042 , E21B17/07 , E21B19/10
Abstract: 本发明公开了一种双向钻杆及其装夹机构，双向钻杆包括若干节连接在一起的钻杆主体，钻杆主体内设钻杆芯杆，钻杆芯杆前端的前楔块与相邻钻杆主体后端的方形孔适配，可以实现钻杆的双向转矩传递；装夹机构包括钻进回转头、卸钻回转头以及液压卡盘，通过钻进回转头前端导向柱将钻杆芯杆前端的前楔块推入上节钻杆主体后端的方形孔；卸钻回转头用于实现钻杆芯杆的复位，双向钻杆恢复单向螺纹安装形式，可以依靠传统双虎钳结构实现钻杆的拆卸；本装置实现了钻杆的双向扭矩传递，同时依托现有装备及结构，改造难度小，成本低，为钻机的智能化发展提供了有效的结构方案。
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