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公开(公告)号：CN111005730A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911263973.3
申请日：2019-12-11
申请人： 中国矿业大学 , 中铁隧道股份有限公司
IPC分类号： E21D9/00
摘要： 本发明公开的一种掘进机进尺测量方法，涉及进尺测量技术领域。该测量方法通过设置测距装置与反光靶标，利用激光传感器向反光靶标发射出一束激光，并接收反光靶标反射的激光束，依据计时器测定激光束从发射到接收的时间，从而计算出从激光传感器到反光靶标的距离L自动测量掘进机进尺；同时监测回光量C，根据回光量测定激光束是否中靶，适时启动寻靶流程。本发明公开的一种掘进机进尺测量方法，通过设置测距装置与反光靶标，进行掘进机进尺的自动测量，以自动测量代替人工测量，测量精度高，且降低了劳动强度；同时可通过激光传感器所测量回光量，判定激光束是否中靶，从而根据要求启动舵机云台，进行寻靶工作，进一步提高距离测量的准确性与完整性。
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公开(公告)号：CN111005730B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201911263973.3
申请日：2019-12-11
申请人： 中国矿业大学 , 中铁隧道股份有限公司
IPC分类号： E21D9/00
摘要： 本发明公开的一种掘进机进尺测量方法，涉及进尺测量技术领域。该测量方法通过设置测距装置与反光靶标，利用激光传感器向反光靶标发射出一束激光，并接收反光靶标反射的激光束，依据计时器测定激光束从发射到接收的时间，从而计算出从激光传感器到反光靶标的距离L自动测量掘进机进尺；同时监测回光量C，根据回光量测定激光束是否中靶，适时启动寻靶流程。本发明公开的一种掘进机进尺测量方法，通过设置测距装置与反光靶标，进行掘进机进尺的自动测量，以自动测量代替人工测量，测量精度高，且降低了劳动强度；同时可通过激光传感器所测量回光量，判定激光束是否中靶，从而根据要求启动舵机云台，进行寻靶工作，进一步提高距离测量的准确性与完整性。
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公开(公告)号：CN110842975B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911030133.2
申请日：2019-10-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种能抓取煤矿生产异物的机械手夹持装置，包括底座、气缸缸筒、气缸活塞、动轴、三个支撑板、三个撑板支臂、三个支撑爪、三个夹爪臂、三个摇杆和三个动臂，进行抓取时通过气源驱动气缸活塞从气缸缸筒中伸出，使三个夹爪臂向内收缩做出抓取动作，同时支撑爪向前移动，通过支撑爪和三个夹爪臂均接触到煤矿异物时完成抓取过程；由于其抓取煤矿异物是根据支撑爪和三个夹爪臂接触到煤矿异物确定为完成抓取，因此不同体积的煤矿异物只要在三个夹爪臂张开范围内，均能根据各自体积在抓取时满足支撑爪和三个夹爪臂均接触的条件下即能完成抓取；本发明仅需一个动力源就能实现抓取不同体积的煤矿异物，并且其具有结构简单、使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN109754069B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811624446.6
申请日：2018-12-28
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06N3/04 , G06N3/08 , G06N20/20 , G06F18/214
摘要： 本发明公开了一种基于改进ELM和多源参数的煤壁性质识别装置及方法，传感器组安装在采煤机上，传感器组由多个带有mesh无线模块的传感器组成，传感器组与多个无线mesh交换机无线通信，多个无线mesh交换机与顺槽隔爆环网交换机连接，顺槽隔爆环网交换机与信号传输单元连接，信号传输单元与数据处理单元、决策及控制系统和顺槽监控主机连接，数据处理单元与数据存储单元和顺槽监控中心的主控计算机连接，本安型电池为数据处理单元供电。本发明不仅能对煤体、岩体和煤岩混合物进行识别，而且在保证识别精度的前提下，有效提高识别速度。
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公开(公告)号：CN109849805B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910144608.4
申请日：2019-02-27
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B60R11/04
摘要： 本发明公开的一种矿用巡检机器人摄像头平衡装置，涉及煤矿开采安全技术领域。该平衡装置包括计算机、摄像装置底板、平台、安装于摄像装置底板中心处的角度传感器以及对称安装于摄像装置底板与平台中间的两组液压缸机构，角度传感器与液压缸机构分别与计算机电连接，角度传感器测量摄像装置底板的倾斜角度并将结果发送给计算机，由计算机处理分析后控制液压缸机构运动进行摄像装置底板的左右平衡调节。本发明公开摄像头平衡装置，采用液压缸机构和角度传感器相结合的方式，从左右两个方向同时进行角度调整，使调节更快速准确，在巡检机器人非水平行进的过程中，始终保持摄像装置的平衡，使画面保持水平的状态，从而保证巡检画面的稳定性。
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公开(公告)号：CN110842975A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911030133.2
申请日：2019-10-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种能抓取煤矿生产异物的机械手夹持装置，包括底座、气缸缸筒、气缸活塞、动轴、三个支撑板、三个撑板支臂、三个支撑爪、三个夹爪臂、三个摇杆和三个动臂，进行抓取时通过气源驱动气缸活塞从气缸缸筒中伸出，使三个夹爪臂向内收缩做出抓取动作，同时支撑爪向前移动，通过支撑爪和三个夹爪臂均接触到煤矿异物时完成抓取过程；由于其抓取煤矿异物是根据支撑爪和三个夹爪臂接触到煤矿异物确定为完成抓取，因此不同体积的煤矿异物只要在三个夹爪臂张开范围内，均能根据各自体积在抓取时满足支撑爪和三个夹爪臂均接触的条件下即能完成抓取；本发明仅需一个动力源就能实现抓取不同体积的煤矿异物，并且其具有结构简单、使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN109826660A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910047827.0
申请日：2019-01-18
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21D23/12
摘要： 本发明公开了一种液压支架远程定位通讯错误支架的系统和方法，包括操作面板、支架控制器、数据转换器，以及两个同型号支架驱动器，每个支架驱动器均具有两个总线接口，控制面板将控制命令以WiFi信号的形式传递至数据转换器，数据转换器将无线信号转换为报文信号传递至支架控制器，支架控制器将控制命令分别传送至两个支架驱动器，支架驱动器将命令通过CANH双绞线和CANL双绞线进行传输；当某个节点的传输命令的总线出现错误时，支架控制器根据公式计算出出现故障的节点，并将其反馈至操作面板上。本发明能够精准、快速的定位故障节点，降低井下工作人员的作业强度，提高液压支架的工作效率。
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公开(公告)号：CN109754069A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811624446.6
申请日：2018-12-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于改进ELM和多源参数的煤壁性质识别装置及方法，传感器组安装在采煤机上，传感器组由多个带有mesh无线模块的传感器组成，传感器组与多个无线mesh交换机无线通信，多个无线mesh交换机与顺槽隔爆环网交换机连接，顺槽隔爆环网交换机与信号传输单元连接，信号传输单元与数据处理单元、决策及控制系统和顺槽监控主机连接，数据处理单元与数据存储单元和顺槽监控中心的主控计算机连接，本安型电池为数据处理单元供电。本发明不仅能对煤体、岩体和煤岩混合物进行识别，而且在保证识别精度的前提下，有效提高识别速度。
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公开(公告)号：CN109826660B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910047827.0
申请日：2019-01-18
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21D23/12
摘要： 本发明公开了一种液压支架远程定位通讯错误支架的系统和方法，包括操作面板、支架控制器、数据转换器，以及两个同型号支架驱动器，每个支架驱动器均具有两个总线接口，控制面板将控制命令以WiFi信号的形式传递至数据转换器，数据转换器将无线信号转换为报文信号传递至支架控制器，支架控制器将控制命令分别传送至两个支架驱动器，支架驱动器将命令通过CANH双绞线和CANL双绞线进行传输；当某个节点的传输命令的总线出现错误时，支架控制器根据公式计算出出现故障的节点，并将其反馈至操作面板上。本发明能够精准、快速的定位故障节点，降低井下工作人员的作业强度，提高液压支架的工作效率。
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公开(公告)号：CN109862209A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910006766.3
申请日：2019-01-04
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于光线逆追踪技术还原井下图像的方法，包括以下步骤：设井下摄像仪为光源发射点，向井下场景中发射光线；记录所有光线与井下物体的所有交点，计算交点中距离视点最近的一个交点；计算光线在交点处被物体反射和折射后新产生光线的方向；对上述新产生的光线分别进行跟踪；记录摄像仪处发出的强光源反射或折射三次后照射到视平面上的光线，计算该光线的光强；通过摄像仪CCD感光元件将光强转化为像素值；在最终呈现在视平面上的图像中，消除摄像仪发出的强光的像素值，得到消除强光源影响后的图像。本发明能够有效的消除强光源的干扰，还原井下图像，确保井下工作的顺利进行和操作人员的生命安全。
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