公开(公告)号：CN119397801A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411552429.1

申请日：2024-11-01

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 郝雪弟 ,  王圣杰 ,  鲁自横 ,  张一鸣 ,  唐硕 ,  杨建 ,  崔一通 ,  光霁 ,  林韩辉 ,  胡成军

IPC: G06F30/20 ,  G06T5/80 ,  G06T5/50 ,  G06T17/00 ,  G06Q50/02

Abstract: 本申请提出一种360全景视觉数字孪生系统、相关方法及设备，涉及视觉仿真技术领域，适用于矿井采掘工作面。其中，系统包括：物理空间数据采集模块，用于采集目标矿井采掘工作面的物理实体数据，其中，物理实体数据包括：环境特征数据、设备特征数据以及目标工况的生产规则特征数据；数字空间模型构建模块，用于根据物理实体数据，构建多种视觉数字模型以融合生成目标视觉数字模型；孪生数据云端存储模块，用于存储物理实体数据、多种视觉数字模型的仿真数据以及驱动数据。本申请可以实现提高煤矿采掘工作面作业装备的视觉仿真智能化水平，提升作业装备的环境感知能力。

公开(公告)号：CN116704019B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202310013890.9

申请日：2023-01-05

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 郝雪弟 ,  张一鸣 ,  张泽远 ,  张家进 ,  朱晨泽

IPC: G06F7/00

Abstract: 本发明涉及煤矿井下移动机器人定位技术领域，具体涉及一种基于锚杆网络的钻锚机器人单目视觉定位方法，该方法根据钻锚作业需求，针对钻锚机器人在综掘巷道中智能化定位需求，提出一种基于单目视觉原理的钻锚机器人车身定位方法，建立了基于图像参数的车身位姿解算模型。设计了钻锚机器人单目视觉位姿系统，确定了实际工况中单目视觉定位系统的测量精度。本发明实现了钻锚机器人在煤矿巷道的定位需求，大大提高了巷道掘进的支护效率以及煤矿设备的智能化水平。

公开(公告)号：CN116704019A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310013890.9

申请日：2023-01-05

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 郝雪弟 ,  张一鸣 ,  张泽远 ,  张家进 ,  朱晨泽

IPC: G06T7/73 ,  B25J9/16 ,  G06T7/80 ,  G06T5/40 ,  G06T5/20 ,  G06T7/168 ,  G06T7/77 ,  G06V10/40

Abstract: 本发明涉及煤矿井下移动机器人定位技术领域，具体涉及一种基于锚杆网络的钻锚机器人单目视觉定位方法，该方法根据钻锚作业需求，针对钻锚机器人在综掘巷道中智能化定位需求，提出一种基于单目视觉原理的钻锚机器人车身定位方法，建立了基于图像参数的车身位姿解算模型。设计了钻锚机器人单目视觉位姿系统，确定了实际工况中单目视觉定位系统的测量精度。本发明实现了钻锚机器人在煤矿巷道的定位需求，大大提高了巷道掘进的支护效率以及煤矿设备的智能化水平。