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公开(公告)号：CN113970329A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111282819.8
申请日：2021-11-01
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种捷联惯导和激光感知复合的掘进机位姿检测系统与方法，属煤矿井下掘进机自主导航领域。该系统包括捷联惯导系统、激光感知系统、导航计算机以及人机交互显示系统。捷联惯导系统在掘进机工作前进行初始对准，可以获得掘进机初始的姿态角(航向角、横滚角和俯仰角)。在掘进机工作过程中捷联惯导系统实时输出姿态角，激光偏距感知系统实时测得掘进机的横向位移，激光前距感知系统实时测得掘进机纵向位移，三者结合可以得到掘进机的位置和姿态数据。经过导航计算机的解算，将掘进机的位姿数据实时发送至人机交互显示系统。人机交互系统可以对掘进机的位姿数据进行三维显示，并显示巷道掘进偏差，为操作人员提供直观参考，同时可将偏差数据发送至掘进机控制系统。为掘进工作面的无人化建设提供了基础。
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