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公开(公告)号：CN108840052A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810651502.9
申请日：2018-06-22
申请人： 中国科学院光电技术研究所
摘要： 本发明公开了一种热室放射性工件转运系统，包括：轨道运输车系统(1)、热室运输机器人系统(2)以及手控盒(3)。本发明主要用于具有放射性的工作环境，解决并实现半热室之间强放射性样品的转运问题。本发明可有效的规避工作人员进入半热室操作，同时也是减少类似环境中工作人员受到辐射污染的有效途径。
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公开(公告)号：CN107255475B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201710532300.8
申请日：2017-07-03
申请人： 中国科学院光电技术研究所
摘要： 本发明公开了一种对称结构加速度计寻北仪与动态差分寻北方法，该寻北仪包括伺服电机、光电编码器、转台、加速度计以及导电环；转台为连杆型对称结构，两个加速度计呈对称布置安装在转台上，且距转台轴线具有一定的偏距，伺服电机输出轴与转台固连，在伺服电机的带动下转台可匀速转动，通过加速度计测量参考点的绝对加速度进行方位角解算。本发明可消除加速度计偏心配置时产生的惯性离心力，降低转台稳速控制的难度。此外，动态差分寻北方法通过差分和比例运算消除纬度参数、加速度计零偏以及定位尺寸误差等的影响，可有效提高方位角解算精度。
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公开(公告)号：CN108427439A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810038413.7
申请日：2018-01-16
申请人： 中国科学院光电技术研究所
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种水平基准监测与补偿平台，包括有台体(1)、底座(2)、两个直线驱动器(3)、挠性板(4)、三个弹簧(5)以及倾角传感器(6)，通过倾角传感器监测台体的水平度，并在台体倾斜量超过预定值时，控制台体进行水平调整使其重新达到要求的水平精度。本发明采用钢球支承结构并通过挠性板约束台体与底座之间的平面相对运动，提出一种精确约束水平基准监测与补偿平台，避免了现有调平工作台的欠约束或过约束等问题，具有调平精度高、收敛速度快以及长期稳定性好等优点。此外，本发明结构简单、紧凑、具有负载能力强、刚度大以及制造成本低等优点。
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公开(公告)号：CN116202423A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310404679.X
申请日：2023-04-17
申请人： 中国科学院光电技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于激光三角测距的线激光二维定位方法，该方法利用的测量装置包括图像获取模块、安装框架、激光投射器和控制处理系统，图像获取模块、安装框架、激光投射器组成测量探头，该方法共使用两台测量探头和一台控制处理系统。方法包括：标定块放置于目标位置，与两台测量装置呈三角关系，控制处理系统根据当前激光线的图像完成对目标位置的标定；移走标定块，移入目标定位物体进行定位，定位过程中通过对当前激光线图像的实时计算，基于激光三角法得出目标物体到目标位置的相对距离。使用该方法对目标物体进行定位时，无需复杂设备、繁琐定位流程和目标材质要求，根据辅助激光线以及图像处理算法，即可实现待定位物体的二维精确定位。
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公开(公告)号：CN115638747A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211392345.7
申请日：2022-11-08
申请人： 中国科学院光电技术研究所
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本发明公开了一种乏燃料组件水下三维测量装置及测量方法，属于核燃料组件水下检测设备领域，装置包括床身(1)、水下移动平台(2)、底座(3)和控制系统(4)。上述床身(1)安装在底座(3)上，所述水下移动平台(2)安装在床身(1)上，所述床身(1)上设置有驱动机构，所述驱动机构与水下移动平台(2)相连并能够驱动水下移动平台(2)上下移动，所述水下移动平台(2)上设置有四套水下三维测量及观察模块。本发明主要用于水下测量乏燃料组件并观察其表面质量，重建出乏燃料组件的三维模型，以进一步测量其长度、截面宽度、弯曲度、扭曲度等参数。
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公开(公告)号：CN107255475A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710532300.8
申请日：2017-07-03
申请人： 中国科学院光电技术研究所
摘要： 本发明公开了一种对称结构加速度计寻北仪与动态差分寻北方法，该寻北仪包括伺服电机、光电编码器、转台、加速度计以及导电环；转台为连杆型对称结构，两个加速度计呈对称布置安装在转台上，且距转台轴线具有一定的偏距，伺服电机输出轴与转台固连，在伺服电机的带动下转台可匀速转动，通过加速度计测量参考点的绝对加速度进行方位角解算。本发明可消除加速度计偏心配置时产生的惯性离心力，降低转台稳速控制的难度。此外，动态差分寻北方法通过差分和比例运算消除纬度参数、加速度计零偏以及定位尺寸误差等的影响，可有效提高方位角解算精度。
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公开(公告)号：CN115890730A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211519026.8
申请日：2022-11-30
申请人： 中国科学院光电技术研究所
摘要： 一种核用水下两轴异物打捞机械手，主要包括四个部分，分别为转接头、旋转模块、俯仰模块、夹取模块。其中旋转模块由第一水密接头、第一上部密封头、第一外筒体、第一支撑架、第一电机、第一电机座、第一联轴器、第一轴夹、第一隔环、第一轴承座、第一旋转轴组成；其中俯仰模块由第二外筒体、第二电机、第二联轴器、第二轴夹、第二隔环、第二电机座、第二轴承座、大蜗杆、大蜗轮、大蜗轮座、大蜗轮支架组成；其中夹取模块由第二水密接头、第三上部密封头、第三外筒体、第三支撑架、第三电机、第三电机座、第三联轴器、第三轴夹、第三隔环、小蜗杆、夹爪座、小蜗轮、小蜗轮支架、夹爪组成。机械手具有极小的横向截面尺寸，在狭小空间具有极强的通过性，能够通过狭窄通道进行异物夹取打捞作业。
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公开(公告)号：CN115890730B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211519026.8
申请日：2022-11-30
申请人： 中国科学院光电技术研究所
摘要： 一种核用水下两轴异物打捞机械手，主要包括四个部分，分别为转接头、旋转模块、俯仰模块、夹取模块。其中旋转模块由第一水密接头、第一上部密封头、第一外筒体、第一支撑架、第一电机、第一电机座、第一联轴器、第一轴夹、第一隔环、第一轴承座、第一旋转轴组成；其中俯仰模块由第二外筒体、第二电机、第二联轴器、第二轴夹、第二隔环、第二电机座、第二轴承座、大蜗杆、大蜗轮、大蜗轮座、大蜗轮支架组成；其中夹取模块由第二水密接头、第三上部密封头、第三外筒体、第三支撑架、第三电机、第三电机座、第三联轴器、第三轴夹、第三隔环、小蜗杆、夹爪座、小蜗轮、小蜗轮支架、夹爪组成。机械手具有极小的横向截面尺寸，在狭小空间具有极强的通过性，能够通过狭窄通道进行异物夹取打捞作业。
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公开(公告)号：CN108427439B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810038413.7
申请日：2018-01-16
申请人： 中国科学院光电技术研究所
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种水平基准监测与补偿平台，包括有台体(1)、底座(2)、两个直线驱动器(3)、挠性板(4)、三个弹簧(5)以及倾角传感器(6)，通过倾角传感器监测台体的水平度，并在台体倾斜量超过预定值时，控制台体进行水平调整使其重新达到要求的水平精度。本发明采用钢球支承结构并通过挠性板约束台体与底座之间的平面相对运动，提出一种精确约束水平基准监测与补偿平台，避免了现有调平工作台的欠约束或过约束等问题，具有调平精度高、收敛速度快以及长期稳定性好等优点。此外，本发明结构简单、紧凑、具有负载能力强、刚度大以及制造成本低等优点。
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公开(公告)号：CN105252525A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510853615.3
申请日：2015-11-30
申请人： 中国科学院光电技术研究所
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种二自由度球面并联机构，包括有动平台、直线位移驱动组件2个、球头支杆以及底座；动平台上设置有与球头支杆和直线位移驱动组件相连的结构元素，且这些结构元素按直角三角形分布；球头支杆与动平台上位于直角顶点处的结构元素相连，两个直线位移驱动组件分别与位于两条直角边的结构元素相连；底座上设置2个直线承导件和球碗，呈直角三角形配置，且第一球碗位于直角顶点处，两个直线承导件分别位于两条直角边；球头支杆的球头以及滑杆的球头分别与底座上的第一球碗和两个直线承导件上的第二球碗连接构成球面副。本发明采用球头支杆和两个直线位移驱动组件支承，相比于单环封闭运动链支承，具有支承稳定、负载能力强、刚度大的优点。
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