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公开(公告)号：CN109341585B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201811388534.0
申请日：2018-11-21
申请人： 中国科学院光电技术研究所
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种钠冷快堆乏燃料组件三维轮廓测量装置及方法，属于核燃料组件检测设备领域，装置包括底座(1)，床身(2)，移动平台(3)，控制系统(4)。床身(2)固定于底座(1)上，移动平台(3)通过丝杠螺母和床身(2)连接，四台三维测量及观察系统固定于移动平台(3)上。本发明主要用于测量和观察乏燃料组件三维轮廓以及表面质量，重建出乏燃料组件的三维模型，进一步测量其对边距离、对角距离、以及长度方向变形情况。
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公开(公告)号：CN112847097B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110257906.1
申请日：2021-03-10
申请人： 中国科学院光电技术研究所
摘要： 本发明公开了一种管道除垢机器人，包括前驱动轮组件、机器人本体框架、打磨除垢组件和后支撑轮组件。前驱动轮组件通过单蜗杆与多蜗轮啮合将动力一分为多，通过同步带传递至驱动轮，实现机器人前进后退。打磨除垢组件同轴安装在机器人本体框架上，通过除垢电机定子产生旋转磁场驱动除垢电机转子及除垢甩块旋转，打磨管道内壁面，实现除垢作用。前驱动轮组件和后支撑轮组件分别安装在机器人本体框架的两端，在管道内支撑起管道除垢机器人。前驱动轮组件和后支撑轮组件可在一定范围内摆动，适应不同口径管道及管道内的复杂环境。管道除垢机器人采用物理方式去除管道内沉积的水垢，能有效去除管道内沉积的水垢，降低管道维护成本。
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公开(公告)号：CN113651240A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110938096.6
申请日：2021-08-16
申请人： 中国科学院光电技术研究所
摘要： 本发明公开了一种自动调平吊具及自动调平方法，包括吊具组件和调平控制系统。吊具组件通过4组液压缸实现起吊物调平，4组液压缸上分别有拉力传感器，实时记录每个起吊点的载荷值及起吊总载荷值。调平控制系统包括调平电控系统和调平液压系统，调平电控系统采集起吊物当前位姿、液压缸行程信息，并执行调平程序控制伺服换向阀动作，同时与远程控制终端通信。调平液压系统包括4路独立的伺服换向阀及液压缸、液压泵、溢流阀和液压管路，通过控制液压缸伸缩量调平起吊物。本发明采用闭环伺服控制，在精准起吊作业中能快速准确地调整起吊物位姿，降低了起吊作业难度，提高了起吊作业效率和精准度。
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公开(公告)号：CN112179291A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011008958.7
申请日：2020-09-23
申请人： 中国科学院光电技术研究所
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本发明公开了一种自旋转扫描式线结构光三维测量装置标定方法，属于三维测量技术领域。自旋转扫描式线结构光三维测量装置主要由线结构光轮廓测量仪和高精度转台构成，通常自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系基于高精度旋转台的旋转轴心建立，与线结构光轮廓测量仪坐标系并不重合，而二者之间的位置关系通过机械安装并不能精确确定。本发明的标定方法借助平面靶标，实现对线结构光轮廓测量仪的坐标系和自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系之间位置参数的标定，该方法简便有效，有利于提高自旋转扫描式线结构光三维测量装置的测量精度。
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公开(公告)号：CN115681672B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211300214.1
申请日：2022-10-24
申请人： 中国科学院光电技术研究所
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L55/1645 , F16L101/10 , F16L101/60
摘要： 本发明公开了一种核辐射环境下的金属管道修复机器人，由车体头部、车体尾部、旋转车身、注胶机构、涂胶机构和涂胶头收放机构组成。其中车体头部、车体尾部同轴安装在机器人两端，在辐射环境中的管道内起支撑行走和牵引连接作用；注胶机构、涂胶机构和涂胶头收放机构安装在旋转车身内，实现修复胶液存储、挤出、涂胶头收放及管道内壁涂覆的功能；旋转车身呈圆柱形，可实现周向连续旋转，在两侧开有操作窗口，涂胶头伸出窗口执行管道涂覆修复操作。机器人内部搭载了2套注胶机构和涂胶机构，可使用双组份的修复涂胶，适合核辐射环境下的预埋金属管道修复，保障核反应堆供水系统正常运行。
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公开(公告)号：CN109387488A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811443303.5
申请日：2018-11-29
申请人： 中国科学院光电技术研究所
IPC分类号： G01N21/41
摘要： 本发明公开了一种光学玻璃折射率的快速测量方法及仪器，属于光学精密测量领域，测量装置包括激光投射器(1)、图像获取模块(2)、安装壳体(3)、定位块(4)、固定块(5)、测量平台(6)和控制处理系统(7)。测量方法采用以下步骤：启动控制处理系统(7)；将加工好的待测平行平板玻璃置于测量平台上，并与定位块(4)贴合；根据公式计算出待测玻璃的折射率n，由控制处理系统(7)根据测试环境的温度、压力对计算出的折射率进行修正，并实时显示测量结果。该方法简单快捷无需进行复杂的操作，测量结果可由控制处理系统实时显示，该仪器结构紧凑，轻便便携。
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公开(公告)号：CN112524392B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011376253.0
申请日：2020-11-30
申请人： 中国科学院光电技术研究所
IPC分类号： F16L55/30 , F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种管道机器人行走机构，包括动力输入组件、摆动摇臂组件、变角度传动组件和行走轮组件。动力输入组件将原动机的动力传递至变角度传动组件；摆动摇臂组件实现管道机器人本体支撑和管道口径动态自适应；变角度传动组件将动力转换到行走轮上；行走轮组件安装在摆动摇臂组件末端，通过拉簧作用紧贴管道内壁提供管道机器人前进的牵引力。实现了管道机器人在管道内可靠行走，可动态适应管道口径变化，所有行走轮都能提供行走牵引力且仅需一个动力源，提高了管道机器人的工作可靠性。
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公开(公告)号：CN112179291B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011008958.7
申请日：2020-09-23
申请人： 中国科学院光电技术研究所
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本发明公开了一种自旋转扫描式线结构光三维测量装置标定方法，属于三维测量技术领域。自旋转扫描式线结构光三维测量装置主要由线结构光轮廓测量仪和高精度转台构成，通常自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系基于高精度旋转台的旋转轴心建立，与线结构光轮廓测量仪坐标系并不重合，而二者之间的位置关系通过机械安装并不能精确确定。本发明的标定方法借助平面靶标，实现对线结构光轮廓测量仪的坐标系和自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系之间位置参数的标定，该方法简便有效，有利于提高自旋转扫描式线结构光三维测量装置的测量精度。
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公开(公告)号：CN112894748A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110044819.8
申请日：2021-01-13
申请人： 中国科学院光电技术研究所
摘要： 本发明公开了一种辐射环境下的侦测作业机器人，包括履带底盘车体、车身载体、机械臂、工具头自动更换器、多种专用工具头、液压支腿、液压动力系统和辅助图像照明系统等。履带底盘车体通过两组独立可控的履带，实现机器人正常行进和作业支撑；机械臂由4组串联的单自由度摇臂组成，结合车体底座相对履带底盘车体旋转，实现机械臂末端姿态精准控制；工具头自动更换器安装在机械臂末端，可快速更换执行工具执行不同任务；专用工具头包括：金属液压剪/扩张器、多功能抓斗、金属切割锯、动力机械手；机器人采用电力液压驱动，具备远程图像监控和防辐射功能。在辐射剂量超标等危险环境中可代替人进入施工现场完成相关应急任务。
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公开(公告)号：CN112847097A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110257906.1
申请日：2021-03-10
申请人： 中国科学院光电技术研究所
摘要： 本发明公开了一种管道除垢机器人，包括前驱动轮组件、机器人本体框架、打磨除垢组件和后支撑轮组件。前驱动轮组件通过单蜗杆与多蜗轮啮合将动力一分为多，通过同步带传递至驱动轮，实现机器人前进后退。打磨除垢组件同轴安装在机器人本体框架上，通过除垢电机定子产生旋转磁场驱动除垢电机转子及除垢甩块旋转，打磨管道内壁面，实现除垢作用。前驱动轮组件和后支撑轮组件分别安装在机器人本体框架的两端，在管道内支撑起管道除垢机器人。前驱动轮组件和后支撑轮组件可在一定范围内摆动，适应不同口径管道及管道内的复杂环境。管道除垢机器人采用物理方式去除管道内沉积的水垢，能有效去除管道内沉积的水垢，降低管道维护成本。
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