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公开(公告)号：CN108481324B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810378543.5
申请日：2018-04-25
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种八轴多功能机械臂的逆解工程及其碰撞检测算法，包括位置精度逆解算法、方位角逆解算法、碰撞检测算法三个部分。方位角逆解算法根据目标姿态Z轴方向向量及空间位置坐标求解第七关节空间位置坐标，以及验证位置精度逆解算法得到的前段关节逆解，并求解出满足末端目标姿态的后段关节逆解。位置精度逆解算法通过关节之间的约束，简化逆解求解过程。碰撞检测算法通过简化多功能机械臂的特殊工作空间，提高逆解工程的运算效率，该算法嵌入到位置精度逆解算法，验证前段六个关节的空间合理性，以及全关节逆解的空间合理性。本发明降低了八轴机械臂逆解工程的运算量，提高了运算效率，提高了逆解空间合理性的验证效率。
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公开(公告)号：CN108663989B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810396934.X
申请日：2018-04-25
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开了一种五轴治疗床的逆解工程及轨迹规划算法，包括病灶空间坐标定位、治疗床运动学逆解、高效轨迹规划三个部分。病灶空间坐标定位方法，通过影像设备确定肿瘤位置相对病患头顶的三维坐标，结合治疗床与病患肢体的相对定位，确定肿瘤相对治疗床的位置。肿瘤需要安置在治疗仪器靶区，通过治疗床运动学逆解，获得目标状态的各关节位置。为了缓解病患的紧张情绪，五轴治疗床在运动过程需要保持平稳运行，避免复杂的运动，高效轨迹规划可以实现直线盲区的插值轨迹规划与盲区外的直线轨迹规划。本发明通过病灶空间坐标定位方法、治疗床运动学逆解算法将肿瘤精准的安置在靶区，保障了治疗前的情绪控制工作，提高了治疗效果。
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公开(公告)号：CN109761009B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910172036.0
申请日：2019-03-07
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明公开了一种用于核聚变装置维护的包层遥操作转运装置，包括有环形的真空室，所述真空室内安装有环形的包层，真空室底部铺设有底部环向导轨，底部环向导轨上滑动配合有底部包层转运装置真空室顶部设有若干间隔分布的上颈管，每个上颈管的内壁均铺设有纵向轨道；包括有可以与每个纵向轨道均滑动配合的顶部转运平台；本发明采用大模块化包层结构，有效的减少了维护转运时间，且转运设备集成度高、重心低，运行过程更加平稳，安全可靠。
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公开(公告)号：CN109346194A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810919827.0
申请日：2018-08-14
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G21B1/25
摘要： 本发明公开了包括有环形的真空室，所述真空室内设有环形的包层，本发明首先通过底部的多关节机械臂将包层的管路及固定拆除，通过底部的液压顶杆机构与上部的包层环向转运装置将包层提起，上下包层环向转运装置协同实现包层环向转运，移至窗口位置，上部的吊装机构与液压顶杆机构协同将包层在径向移至上窗口正下方，最后通过上部的吊机将包层吊出真空室。本发明采用大模块化包层结构，有效的减少了转运时间，且转运设备重心低，运行过程更加平稳，安全可靠。
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公开(公告)号：CN109326362B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810919826.6
申请日：2018-08-14
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G21B1/25
摘要： 本发明公开了基于环向可分离轨道的核聚变装置内部件遥操作转运装置，它包括转运车、直线转运装置、多功能维护平台及环向转运装置等，工作流程为1.转运车与聚变装置的真空室窗口对接；2.转运车内部的直线轨道与真空室窗口中的轨道对接；3.多功能维护平台进入真空室中拆卸维护部件；4.径向移动装置将聚变装置中的维护部件转移到转运车中；5.转运车转运维护部件至热室。本发明转运车内部结构紧凑、简单，且转运车和真空室内运用了相同的可拆轨道结构，这减小了设计难度和提高了设计可靠性；还有转运车不但能同时储存多个维护部件还能拓展一个的完全相同的转运车，来提高转运效率。
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公开(公告)号：CN109761009A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910172036.0
申请日：2019-03-07
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明公开了一种用于核聚变装置维护的包层遥操作转运装置，包括有环形的真空室，所述真空室内安装有环形的包层，真空室底部铺设有底部环向导轨，底部环向导轨上滑动配合有底部包层转运装置真空室顶部设有若干间隔分布的上颈管，每个上颈管的内壁均铺设有纵向轨道；包括有可以与每个纵向轨道均滑动配合的顶部转运平台；本发明采用大模块化包层结构，有效的减少了维护转运时间，且转运设备集成度高、重心低，运行过程更加平稳，安全可靠。
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公开(公告)号：CN108663989A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810396934.X
申请日：2018-04-25
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开了一种五轴治疗床的逆解工程及轨迹规划算法，包括病灶空间坐标定位、治疗床运动学逆解、高效轨迹规划三个部分。病灶空间坐标定位方法，通过影像设备确定肿瘤位置相对病患头顶的三维坐标，结合治疗床与病患肢体的相对定位，确定肿瘤相对治疗床的位置。肿瘤需要安置在治疗仪器靶区，通过治疗床运动学逆解，获得目标状态的各关节位置。为了缓解病患的紧张情绪，五轴治疗床在运动过程需要保持平稳运行，避免复杂的运动，高效轨迹规划可以实现直线盲区的插值轨迹规划与盲区外的直线轨迹规划。本发明通过病灶空间坐标定位方法、治疗床运动学逆解算法将肿瘤精准的安置在靶区，保障了治疗前的情绪控制工作，提高了治疗效果。
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公开(公告)号：CN108481324A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810378543.5
申请日：2018-04-25
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种八轴多功能机械臂的逆解工程及其碰撞检测算法，包括位置精度逆解算法、方位角逆解算法、碰撞检测算法三个部分。方位角逆解算法根据目标姿态Z轴方向向量及空间位置坐标求解第七关节空间位置坐标，以及验证位置精度逆解算法得到的前段关节逆解，并求解出满足末端目标姿态的后段关节逆解。位置精度逆解算法通过关节之间的约束，简化逆解求解过程。碰撞检测算法通过简化多功能机械臂的特殊工作空间，提高逆解工程的运算效率，该算法嵌入到位置精度逆解算法，验证前段六个关节的空间合理性，以及全关节逆解的空间合理性。本发明降低了八轴机械臂逆解工程的运算量，提高了运算效率，提高了逆解空间合理性的验证效率。
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公开(公告)号：CN109346194B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810919827.0
申请日：2018-08-14
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G21B1/25
摘要： 本发明公开了包括有环形的真空室，所述真空室内设有环形的包层，本发明首先通过底部的多关节机械臂将包层的管路及固定拆除，通过底部的液压顶杆机构与上部的包层环向转运装置将包层提起，上下包层环向转运装置协同实现包层环向转运，移至窗口位置，上部的吊装机构与液压顶杆机构协同将包层在径向移至上窗口正下方，最后通过上部的吊机将包层吊出真空室。本发明采用大模块化包层结构，有效的减少了转运时间，且转运设备重心低，运行过程更加平稳，安全可靠。
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公开(公告)号：CN109326362A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810919826.6
申请日：2018-08-14
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G21B1/25
摘要： 本发明公开了基于环向可分离轨道的核聚变装置内部件遥操作转运装置，它包括转运车、直线转运装置、多功能维护平台及环向转运装置等，工作流程为1.转运车与聚变装置的真空室窗口对接；2.转运车内部的直线轨道与真空室窗口中的轨道对接；3.多功能维护平台进入真空室中拆卸维护部件；4.径向移动装置将聚变装置中的维护部件转移到转运车中；5.转运车转运维护部件至热室。本发明转运车内部结构紧凑、简单，且转运车和真空室内运用了相同的可拆轨道结构，这减小了设计难度和提高了设计可靠性；还有转运车不但能同时储存多个维护部件还能拓展一个的完全相同的转运车，来提高转运效率。
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