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公开(公告)号：CN110743946B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911021134.0
申请日：2019-10-25
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明提供一种手动机械式弯管钳，包括滑块组件、绕索齿轮组件、传动齿轮组件、驱动棘轮组件，固定安装在机架上，其中绕索齿轮组件、传动齿轮组件、驱动棘轮组件依次通过齿轮啮合，绕索齿轮组件通过拉索连接滑块组件上的滑块延导轨滑动。工作时将直管夹置在机架上的顶轴和两侧的滑块上圆轴之间，中间顶轴不动，当两侧的滑块收缩时，即可实现直管的折弯。本弯管钳通过扳手及齿轮减速的杠杆原理，可以较小的手动驱动力实现一定直径的管道折弯，具有简单高效，应用场景灵活的特点，主要用于铜制冷却管路的排布，也可应用于其他合适的场合。
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公开(公告)号：CN109142454A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811130789.7
申请日：2018-09-27
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
CPC classification number: G01N27/041 , F17D5/06
Abstract: 本发明公开了一种基于管道电阻连续检测的管道检漏方法，采用两个环形的电刷和圆形的管壁接触，通过检测装置电路测量两个电刷之间的一段环形管道电阻上的电压值,并计算出两个电刷之间的管道段上的电阻值，由于管道的泄露段管内表面会发生结构损伤，结构损伤段的导体有效导通面积较无损段少，其阻值相应的变大，在连续检测中，将电刷在管壁上匀速移动，经过损伤段时电阻值会有一个峰值，根据该峰值出现的时间和电刷前进的速度即可判断出漏点的位置。本发明通过测管壁电阻变化的方法来测量管道的可能泄露点和泄漏点位置，当搭载管道移动机器人时可以实现整个管道的快速扫略检测，具有操作简单，疑似漏孔位置定位准确，自动化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN108663989B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810396934.X
申请日：2018-04-25
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种五轴治疗床的逆解工程及轨迹规划算法，包括病灶空间坐标定位、治疗床运动学逆解、高效轨迹规划三个部分。病灶空间坐标定位方法，通过影像设备确定肿瘤位置相对病患头顶的三维坐标，结合治疗床与病患肢体的相对定位，确定肿瘤相对治疗床的位置。肿瘤需要安置在治疗仪器靶区，通过治疗床运动学逆解，获得目标状态的各关节位置。为了缓解病患的紧张情绪，五轴治疗床在运动过程需要保持平稳运行，避免复杂的运动，高效轨迹规划可以实现直线盲区的插值轨迹规划与盲区外的直线轨迹规划。本发明通过病灶空间坐标定位方法、治疗床运动学逆解算法将肿瘤精准的安置在靶区，保障了治疗前的情绪控制工作，提高了治疗效果。
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公开(公告)号：CN109210387B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811146316.6
申请日：2018-09-27
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数学模型的气体管道泄漏检测定位的方法。本发明首先通过压力传感器收集不同时刻测试管道两端和管路中部位置的压力随时间的变化的值，然后用智能算法软件将测试物理参数代入并简化原始数学模型，最后再用算法软件对测试获得的数据信息进行运算处理，得出一系列的疑似泄露位置，最后处理数据并得到最终的泄露位置。本发明中提出测管道两端和管道中间的压力值，能够更加有效的简化测量管道内的压强的步骤，最终能得到更加准确的泄漏点位置。本发明通过将测量的管道内压力作为数学模型的输入变量，模型的输出量为泄漏点的位置，操作过程简单，定位精度高，耗时少，并能达到高效的检漏定位水平。
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公开(公告)号：CN110743946A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911021134.0
申请日：2019-10-25
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明提供一种手动机械式弯管钳，包括滑块组件、绕索齿轮组件、传动齿轮组件、驱动棘轮组件，固定安装在机架上，其中绕索齿轮组件、传动齿轮组件、驱动棘轮组件依次通过齿轮啮合，绕索齿轮组件通过拉索连接滑块组件上的滑块延导轨滑动。工作时将直管夹置在机架上的顶轴和两侧的滑块上圆轴之间，中间顶轴不动，当两侧的滑块收缩时，即可实现直管的折弯。本弯管钳通过扳手及齿轮减速的杠杆原理，可以较小的手动驱动力实现一定直径的管道折弯，具有简单高效，应用场景灵活的特点，主要用于铜制冷却管路的排布，也可应用于其他合适的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110385718A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910550090.4
申请日：2019-06-24
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种六自由度治疗床的运动控制方法，包括：治疗床的关节构型及数学模型、治疗床运动学的逆解算法、运动控制算法三个部分。所述的治疗床的关节构型及数学模型，给出了治疗床特殊的六个串联转动关节的构型，同时建立关节坐标系的数学模型；所述的治疗床运动学的逆解算法得到了治疗床终端空间位置坐标与六个转动关节角度之间的联系；所述运动控制算法给出了对应终端的空间运动的关节转动的控制方法。本发明以六轴串联机械臂结构为基础设计治疗床，并建立稳定完善的运动控制方法，满足了在治疗过程中的患者位姿的调整，保证了治疗计划的实现。
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公开(公告)号：CN109282108B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811130792.9
申请日：2018-09-27
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种用于管道检测的载具机器人，包括有多个相同的驱动模块和多段柔性连接杆,多段柔性连接杆依次连接着所述的多个驱动模块，位于内侧的驱动模块同与其相邻的两侧的驱动模块相比沿轴线方向转动了90°安装；本发明可负载特定的检测装置延管道运动至管中的任意位置，实现了在超长管道，大型复杂结构管道，管外侧操作环境受限及埋置类型管道的管内侧单边进行管道检测，具有可离线运行，检测效率和精度更高的特点，解决了部分管道在特定工况下无法检测的问题。
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公开(公告)号：CN110385718B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910550090.4
申请日：2019-06-24
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种六自由度治疗床的运动控制方法，包括：治疗床的关节构型及数学模型、治疗床运动学的逆解算法、运动控制算法三个部分。所述的治疗床的关节构型及数学模型，给出了治疗床特殊的六个串联转动关节的构型，同时建立关节坐标系的数学模型；所述的治疗床运动学的逆解算法得到了治疗床终端空间位置坐标与六个转动关节角度之间的联系；所述运动控制算法给出了对应终端的空间运动的关节转动的控制方法。本发明以六轴串联机械臂结构为基础设计治疗床，并建立稳定完善的运动控制方法，满足了在治疗过程中的患者位姿的调整，保证了治疗计划的实现。
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公开(公告)号：CN108481324B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810378543.5
申请日：2018-04-25
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种八轴多功能机械臂的逆解工程及其碰撞检测算法，包括位置精度逆解算法、方位角逆解算法、碰撞检测算法三个部分。方位角逆解算法根据目标姿态Z轴方向向量及空间位置坐标求解第七关节空间位置坐标，以及验证位置精度逆解算法得到的前段关节逆解，并求解出满足末端目标姿态的后段关节逆解。位置精度逆解算法通过关节之间的约束，简化逆解求解过程。碰撞检测算法通过简化多功能机械臂的特殊工作空间，提高逆解工程的运算效率，该算法嵌入到位置精度逆解算法，验证前段六个关节的空间合理性，以及全关节逆解的空间合理性。本发明降低了八轴机械臂逆解工程的运算量，提高了运算效率，提高了逆解空间合理性的验证效率。
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公开(公告)号：CN109210387A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811146316.6
申请日：2018-09-27
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数学模型的气体管道泄漏检测定位的方法。本发明首先通过压力传感器收集不同时刻测试管道两端和管路中部位置的压力随时间的变化的值，然后用智能算法软件将测试物理参数代入并简化原始数学模型，最后再用算法软件对测试获得的数据信息进行运算处理，得出一系列的疑似泄露位置，最后处理数据并得到最终的泄露位置。本发明中提出测管道两端和管道中间的压力值，能够更加有效的简化测量管道内的压强的步骤，最终能得到更加准确的泄漏点位置。本发明通过将测量的管道内压力作为数学模型的输入变量，模型的输出量为泄漏点的位置，操作过程简单，定位精度高，耗时少，并能达到高效的检漏定位水平。
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