公开(公告)号：CN109350245A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811397806.3

申请日：2018-11-22

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 李军 ,  瞿俊 ,  吴欣扬 ,  刘玲 ,  宋士花 ,  张洪明 ,  胡纯栋 ,  刘智民 ,  吕波 ,  谢远来

IPC分类号： A61B34/30

摘要： 本发明公开了一种触觉传递机，可进行交互式力和位移信号的触觉传递。由两套包含相同系统元件的单元A和单元B组成。驱动装置驱动运动元件机械运动，并带着弹性元件和工作端头一起运动，弹性元件在运动元件和工作端头中间并靠其自身受力形变来建立反馈力，工作端头跟位移传感器联接，位移传感器输出工作端头的位移信号，位移信号通过联接的信道输入控制系统并相互控制对方单元的运动元件作跟踪位移，即形成两套运动元件输出的机械位移或角位移准确的跟踪对方单元的工作端头的位移或角位移的伺服控制系统。本发明工作原理清晰，信号是交互式的传递，互动保真性好，各功能部件技术成熟可实施性强。

公开(公告)号：CN109350245B

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN201811397806.3

申请日：2018-11-22

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 李军 ,  瞿俊 ,  吴欣扬 ,  刘玲 ,  宋士花 ,  张洪明 ,  胡纯栋 ,  刘智民 ,  吕波 ,  谢远来

IPC分类号： G06F3/01 ,  A61B34/30

摘要： 本发明公开了一种触觉传递机，可进行交互式力和位移信号的触觉传递。由两套包含相同系统元件的单元A和单元B组成。驱动装置驱动运动元件机械运动，并带着弹性元件和工作端头一起运动，弹性元件在运动元件和工作端头中间并靠其自身受力形变来建立反馈力，工作端头跟位移传感器联接，位移传感器输出工作端头的位移信号，位移信号通过联接的信道输入控制系统并相互控制对方单元的运动元件作跟踪位移，即形成两套运动元件输出的机械位移或角位移准确的跟踪对方单元的工作端头的位移或角位移的伺服控制系统。本发明工作原理清晰，信号是交互式的传递，互动保真性好，各功能部件技术成熟可实施性强。