公开(公告)号：CN114973261B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210921088.5

申请日：2022-08-02

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院

Inventor： 余道洋 ,  李梁 ,  盛林华 ,  陆炜 ,  朱丽燕 ,  苏厉 ,  许峰 ,  朱靖 ,  姚欣欣 ,  秦晟铭 ,  刘锦淮

IPC: G06V30/146 ,  G06N3/02 ,  G06V10/82 ,  G06V30/10 ,  G06V30/164 ,  G06V30/18 ,  G01F23/04

Abstract: 本发明公开了一种水面保洁船舶作业量计算方法，包括设置于水面保洁船舶的垃圾舱的内标尺以及用于采集标尺实时图像的图像采集装置，水面保洁船舶的作业量计算方法包括以下步骤：步骤1、通过图像采集装置获取标尺的实时图像；步骤2、根据步骤1获取的实时图像计算垃圾舱内垃圾的实时高度；步骤3、根据步骤2获取的垃圾舱内的垃圾的实时高度以及垃圾舱的尺寸计算垃圾舱内存储垃圾的量，本发明通过在垃圾舱内设置标尺，然后通过图像获取装置实时或一定的时间间隔获取标尺的图像，并对标尺图像进行识别，由于标尺上设置刻度，而堆放的垃圾则是掩埋一部分标记，根据识别的标尺上的刻度来判断垃圾的深度，可以计算出垃圾舱内垃圾的存储量。

公开(公告)号：CN114995409A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210576714.1

申请日：2022-05-25

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院

Inventor： 余道洋 ,  李梁 ,  刘锦淮

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种无人船自主巡航控制系统及巡航方法。本发明公开了一种无人船自主巡航方法，包括以下步骤：S1、船载SLAM系统通过无人船上传感器采集数据并处理生成无人船的位姿和地图构建更新，激光雷达生成点云数据并处理对无人船周围的障碍识别和边界位姿识别，进行生成网格地图；S2、无人船接收巡航指令；S3、无人船主控系统根据巡航指令、位姿和地图进行线路规划，并形成参考巡航路径；S4、无人船根据参考巡航路径开始进行巡航，巡航的过程中，通过无人船非线性控制器对无人船动力模型的最优解进行求解；S5、根据无人船动力模型的最优解以及参考巡航路径来修正无人船的实际航向，本发明能够对无人船的实际航向进行优化控制，使得无人船的实际航行路径更加贴近有规划的循环路径。

公开(公告)号：CN114973261A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210921088.5

申请日：2022-08-02

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院

Inventor： 余道洋 ,  李梁 ,  盛林华 ,  陆炜 ,  朱丽燕 ,  苏厉 ,  许峰 ,  朱靖 ,  姚欣欣 ,  秦晟铭 ,  刘锦淮

IPC: G06V30/146 ,  G06N3/02 ,  G06V10/82 ,  G06V30/10 ,  G06V30/164 ,  G06V30/18 ,  G01F23/04

Abstract: 本发明公开了一种水面保洁船舶作业量计算方法，包括设置于水面保洁船舶的垃圾舱的内标尺以及用于采集标尺实时图像的图像采集装置，水面保洁船舶的作业量计算方法包括以下步骤：步骤1、通过图像采集装置获取标尺的实时图像；步骤2、根据步骤1获取的实时图像计算垃圾舱内垃圾的实时高度；步骤3、根据步骤2获取的垃圾舱内的垃圾的实时高度以及垃圾舱的尺寸计算垃圾舱内存储垃圾的量，本发明通过在垃圾舱内设置标尺，然后通过图像获取装置实时或一定的时间间隔获取标尺的图像，并对标尺图像进行识别，由于标尺上设置刻度，而堆放的垃圾则是掩埋一部分标记，根据识别的标尺上的刻度来判断垃圾的深度，可以计算出垃圾舱内垃圾的存储量。