公开(公告)号：CN107085855A

公开(公告)日：2017-08-22

申请号：CN201710359179.3

申请日：2017-05-19

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 谭治英 ,  周波 ,  杨雪梅 ,  梁兴灿

IPC分类号： G06T7/64 ,  G06T7/13 ,  G06T7/181

摘要： 本发明公开了一种快速圆弧检测方法，其特征包括：1边缘图像获取；2边缘分解为数个候选圆弧；3圆弧合并；4圆弧筛检。本发明所采用的检测算法速度快、精度高、鲁棒性强，可广泛应用于机器视觉领域中各类含有圆弧边界的物体的检测。

公开(公告)号：CN111759672A

公开(公告)日：2020-10-13

申请号：CN202010750554.9

申请日：2020-07-30

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 徐林森 ,  程高新 ,  石佳 ,  陈寿起 ,  刘磊 ,  刘进福 ,  徐嘉骏 ,  徐鸿 ,  董礼 ,  梁兴灿

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明公开了一种基于下肢康复机器人的下肢康复镜像训练方法，其步骤包括：1初始化下肢康复机器人的各关节角度；2采集的患者坐在初始状态下的康复机器人上时的初始位姿；3下肢康复机器人控制电机转动至初始位姿，4当患者进行康复训练时，采集实时动态数据；5工控机对实时动态数据进行处理，得到各关节转动所需的实际力矩；6调整各个关节的电机转角，同时对电机位置进行实时检测，得到各个关节的当前位置信息，并反馈给所述工控机进行检验；直至达到患者健侧的镜像位置。本发明能够控制下肢康复机器人按照患者健侧的运动轨迹，带动患者患侧完成镜像运动，为患者下肢康复训练提供可靠性。

公开(公告)号：CN113374834B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202110804402.7

申请日：2021-07-16

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 徐林森 ,  刘志鹏 ,  刘进福 ,  叶晓东 ,  龙杰 ,  刘磊 ,  吕志朋 ,  梁兴灿 ,  周爽 ,  韩松

IPC分类号： F16H1/32 ,  F16H47/04

摘要： 本发明公开了一种液压驱动机器人关节无级变速装置，涉及变速装置技术领域，以连接于环形缸筒两端的左端盖和右端盖为支撑结构，分别转动安装作为输入端和输出端的偏心输入轴和输出轴，输入端的动力由带传动变速机构自主调控变速后传递至输出端。本发明右支架上的右太阳带轮和偏心输出轴上的左行星带轮均可在液压的驱动下沿轴向移动，以调节左太阳带轮与右太阳带轮之间以及左行星带轮与右行星带轮之间的轴向间距，从而改变一对太阳带轮和一对行星轮的有效工作半径，实现传动比的调节，即无级变速；本发明的输出轴轴向限位转动安装于右端盖上，有效避免输出轴的轴向浮动，使无级变速装置输出的动力更为平稳。

公开(公告)号：CN113374834A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110804402.7

申请日：2021-07-16

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 徐林森 ,  刘志鹏 ,  刘进福 ,  叶晓东 ,  龙杰 ,  刘磊 ,  吕志朋 ,  梁兴灿 ,  周爽 ,  韩松

IPC分类号： F16H1/32 ,  F16H47/04

摘要： 本发明公开了一种液压驱动机器人关节无级变速装置，涉及变速装置技术领域，以连接于环形缸筒两端的左端盖和右端盖为支撑结构，分别转动安装作为输入端和输出端的偏心输入轴和输出轴，输入端的动力由带传动变速机构自主调控变速后传递至输出端。本发明右支架上的右太阳带轮和偏心输出轴上的左行星带轮均可在液压的驱动下沿轴向移动，以调节左太阳带轮与右太阳带轮之间以及左行星带轮与右行星带轮之间的轴向间距，从而改变一对太阳带轮和一对行星轮的有效工作半径，实现传动比的调节，即无级变速；本发明的输出轴轴向限位转动安装于右端盖上，有效避免输出轴的轴向浮动，使无级变速装置输出的动力更为平稳。

公开(公告)号：CN113371088A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110750693.6

申请日：2021-07-02

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 徐林森 ,  吕志朋 ,  刘进福 ,  孔令成 ,  龙杰 ,  刘磊 ,  刘志鹏 ,  梁兴灿 ,  韩松

IPC分类号： B62D55/265 ,  B62D55/075 ,  B62D55/30

摘要： 本发明公开了一种磁吸附履带式爬壁机器人，包括支撑车架，支撑车架左右两侧分别设有磁吸附履带式运动机构，支撑车架底部设有越障磁轮机构，每套磁吸附履带式运动机构包括履带、前轮、后轮，履带表面设置有多个永磁体，通过永磁体与导磁壁面磁性吸附，从而将整个机器人吸附在导磁壁面上，通过驱动机构驱动前轮转动，从而带动履带运行；越障磁轮机构包括越障磁轮，越障磁轮转动安装在磁轮支撑架底端，磁轮支撑架顶端转动安装在支撑车架的底盘上，磁轮支撑架中段通过阻尼器与支撑车架的外壳相连接，工作时越障磁轮与导磁壁面磁性贴合。本发明的优点：实现了机器人的稳定可靠吸附且能适应各种复杂壁面。

公开(公告)号：CN107085855B

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201710359179.3

申请日：2017-05-19

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 谭治英 ,  周波 ,  杨雪梅 ,  梁兴灿

IPC分类号： G06T7/64 ,  G06T7/13 ,  G06T7/181

摘要： 本发明公开了一种快速圆弧检测方法，其特征包括：1边缘图像获取；2边缘分解为数个候选圆弧；3圆弧合并；4圆弧筛检。本发明所采用的检测算法速度快、精度高、鲁棒性强，可广泛应用于机器视觉领域中各类含有圆弧边界的物体的检测。

公开(公告)号：CN215720562U

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202121617932.2

申请日：2021-07-16

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 徐林森 ,  刘志鹏 ,  刘进福 ,  叶晓东 ,  龙杰 ,  刘磊 ,  吕志朋 ,  梁兴灿 ,  周爽 ,  韩松

IPC分类号： F16H1/32 ,  F16H47/04

摘要： 本实用新型公开了一种液压驱动机器人关节无级变速装置，涉及变速装置技术领域，以连接于环形缸筒两端的左端盖和右端盖为支撑结构，分别转动安装作为输入端和输出端的偏心输入轴和输出轴，输入端的动力由带传动变速机构自主调控变速后传递至输出端。本实用新型右支架上的右太阳带轮和偏心输出轴上的左行星带轮均可在液压的驱动下沿轴向移动，以调节左太阳带轮与右太阳带轮之间以及左行星带轮与右行星带轮之间的轴向间距，从而改变一对太阳带轮和一对行星轮的有效工作半径，实现传动比的调节，即无级变速；本实用新型的输出轴轴向限位转动安装于右端盖上，有效避免输出轴的轴向浮动，使无级变速装置输出的动力更为平稳。

公开(公告)号：CN215097912U

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202121508295.5

申请日：2021-07-02

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 徐林森 ,  吕志朋 ,  刘进福 ,  孔令成 ,  龙杰 ,  刘磊 ,  刘志鹏 ,  梁兴灿 ,  韩松

IPC分类号： B62D55/265 ,  B62D55/075 ,  B62D55/30

摘要： 本实用新型公开了一种磁吸附履带式爬壁机器人，包括支撑车架，支撑车架左右两侧分别设有磁吸附履带式运动机构，支撑车架底部设有越障磁轮机构，每套磁吸附履带式运动机构包括履带、前轮、后轮，履带表面设置有多个永磁体，通过永磁体与导磁壁面磁性吸附，从而将整个机器人吸附在导磁壁面上，通过驱动机构驱动前轮转动，从而带动履带运行；越障磁轮机构包括越障磁轮，越障磁轮转动安装在磁轮支撑架底端，磁轮支撑架顶端转动安装在支撑车架的底盘上，磁轮支撑架中段通过阻尼器与支撑车架的外壳相连接，工作时越障磁轮与导磁壁面磁性贴合。本实用新型的优点：实现了机器人的稳定可靠吸附且能适应各种复杂壁面。