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公开(公告)号：CN110623811B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201910987539.3
申请日：2019-10-17
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种智能无创跟骨复位辅助机器人，涉及医疗辅助设备技术领域，包括具有移动和升降功能的移动升降机构及安装于移动升降机构上的修复台，修复台包括修复台支架、腿部固定结构、足底顶紧单元及长电滑台、足跟限位单元、两个足跟修复单元和足弓限位单元。本发明通过足底顶紧单元和足跟限位单元进行修复手术过程中足部的定位，并通过足跟推压块对足跟进行推压复位，再通过足弓限位单元和足跟限位单元共同进行足部的拉伸修复；实现了医务人员远程操作的跟骨复位，不仅通过机械化操作替代了人力操作，大大降低了医务人员的劳动强度，还能使医务人员远离有害的辐射源，避免频繁受到辐射导致的健康问题。
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公开(公告)号：CN113374834B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110804402.7
申请日：2021-07-16
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种液压驱动机器人关节无级变速装置，涉及变速装置技术领域，以连接于环形缸筒两端的左端盖和右端盖为支撑结构，分别转动安装作为输入端和输出端的偏心输入轴和输出轴，输入端的动力由带传动变速机构自主调控变速后传递至输出端。本发明右支架上的右太阳带轮和偏心输出轴上的左行星带轮均可在液压的驱动下沿轴向移动，以调节左太阳带轮与右太阳带轮之间以及左行星带轮与右行星带轮之间的轴向间距，从而改变一对太阳带轮和一对行星轮的有效工作半径，实现传动比的调节，即无级变速；本发明的输出轴轴向限位转动安装于右端盖上，有效避免输出轴的轴向浮动，使无级变速装置输出的动力更为平稳。
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公开(公告)号：CN110345230B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN201910743785.4
申请日：2019-08-13
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： F16H55/56 , F16H9/12 , F16H57/021 , F16H61/30 , F16H61/662
摘要： 本发明提供了一种机器人关节无级变速装置，以由液压缸驱动可移动的左支架与固定的右支架为框架，输入偏心轴设于右支架上，输出轴设于左支架上，通过行星减速机构传递动力，所述行星减速机构的一对太阳带轮与一对行星带轮之间通过传动带传动，左太阳带轮与右行星带轮分别与左支架连接，能够随左支架一起做轴向平行，实现一对太阳带轮与一对行星带轮之间轴向间距可调。本发明能够改变传动带在一对太阳带轮及一对行星带轮上的有效工作半径，进而改变传动比，实现无级变速。
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公开(公告)号：CN110039294B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN201910460507.8
申请日：2019-05-30
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B23P19/04
摘要： 本发明公开了一种旋转蜡笔端盖上料装置，包括来料输送机构、自动分料机构和装配机构，自动分料机构包括仓板、端盖下落槽体、开合板，通过第一驱动机构驱动开合板来回移动，实现开合板上的分料孔分别与上方的下落槽或是下方的通孔相对应；装配机构包括翻转块、端盖装配头、翻转安装框架、推板，通过第二驱动机构驱动翻转块转动，并通过限位组件限制翻转块只能在90度范围内转动，当翻转块处于竖直状态时，翻转块上的端盖装配头与仓板上的通孔相对接，当翻转块处于水平状态时，通过第三驱动机构驱动端盖装配头同步移动，实现端盖与下游的笔筒的装配。本发明的优点：实现了端盖的自动供给上料、自动排列分料以及自动装配。
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公开(公告)号：CN109481114B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201811423168.8
申请日：2018-11-27
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： A61F5/01
摘要： 本发明公开了一种用于脑卒中患者的自由度可调的踝足矫形器，包括小腿机构、脚踝机构、脚掌机构和弹性拉力提供机构，小腿机构包括可拆卸连接的上小腿、下小腿；脚踝机构包括相铰接的上脚踝和下脚踝，通过第一限位机构限制上脚踝与下小腿能在一定角度内旋转并能在极限位置定位，通过第二限位机构限制上脚踝与下脚踝在极限位置定位；脚掌机构包括相铰接的前脚掌和后脚掌，通过第三限位机构限制前脚掌和后脚掌能在一定角度内旋转并能在极限位置定位；弹性拉力提供机构的弹性拉力提供组件下端与后脚掌铰接、上端通过调节组件与下小腿铰接。本发明的优点：既能满足患病初期的固定矫形功能，又能在后期康复训练时完全模拟正常人的步态。
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公开(公告)号：CN107963143B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201711458175.7
申请日：2017-12-28
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种爪刺式爬壁机器人的行走机构，涉及机器人技术领域，包括用于支撑固定的底盘，底盘上对角设置两个主运动舵机和两个切换舵机，主运动舵机用于驱动第一爬行机构和第二爬行机构以实现机器人的爬壁，切换舵机用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作，第一爬行机构和第二爬行机构分别用于在光滑及粗糙的墙壁环境攀爬。本发明设有切换舵机，用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作，分别实现机器人在光滑及粗糙壁面上的攀爬，第二爬行机构通过带有爪刺的爪刺轮和爪刺履带抓紧粗糙壁面，实现粗糙壁面的攀爬；结构简单、可靠，自动化程度高，特别适用于执行陡峭壁面、狭小空间等特殊环境的清洁、检测、救援任务。
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公开(公告)号：CN113374834A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110804402.7
申请日：2021-07-16
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种液压驱动机器人关节无级变速装置，涉及变速装置技术领域，以连接于环形缸筒两端的左端盖和右端盖为支撑结构，分别转动安装作为输入端和输出端的偏心输入轴和输出轴，输入端的动力由带传动变速机构自主调控变速后传递至输出端。本发明右支架上的右太阳带轮和偏心输出轴上的左行星带轮均可在液压的驱动下沿轴向移动，以调节左太阳带轮与右太阳带轮之间以及左行星带轮与右行星带轮之间的轴向间距，从而改变一对太阳带轮和一对行星轮的有效工作半径，实现传动比的调节，即无级变速；本发明的输出轴轴向限位转动安装于右端盖上，有效避免输出轴的轴向浮动，使无级变速装置输出的动力更为平稳。
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公开(公告)号：CN113371088A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110750693.6
申请日：2021-07-02
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B62D55/265 , B62D55/075 , B62D55/30
摘要： 本发明公开了一种磁吸附履带式爬壁机器人，包括支撑车架，支撑车架左右两侧分别设有磁吸附履带式运动机构，支撑车架底部设有越障磁轮机构，每套磁吸附履带式运动机构包括履带、前轮、后轮，履带表面设置有多个永磁体，通过永磁体与导磁壁面磁性吸附，从而将整个机器人吸附在导磁壁面上，通过驱动机构驱动前轮转动，从而带动履带运行；越障磁轮机构包括越障磁轮，越障磁轮转动安装在磁轮支撑架底端，磁轮支撑架顶端转动安装在支撑车架的底盘上，磁轮支撑架中段通过阻尼器与支撑车架的外壳相连接，工作时越障磁轮与导磁壁面磁性贴合。本发明的优点：实现了机器人的稳定可靠吸附且能适应各种复杂壁面。
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公开(公告)号：CN112660342A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011526480.7
申请日：2020-12-22
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人,包括连轴架，连轴架前侧滑动设置有连接块，连接块在第一驱动机构的驱动下能沿着连轴架的竖直方向来回滑动，连接块底部通过过渡件连接有斧足部；斧足部包括斧足支架、套筒、斧足，通过第二驱动机构带动斧足支架在水平面内转动；套筒固定在斧足支架底部，且套筒上下贯通，斧足设置在套筒底部，斧足包括沿套筒周向均布的若干块独立的叶片，每块叶片顶端通过各自的主铰接轴铰接在套筒底部，并通过第三驱动机构驱动各块叶片转动，从而实现各块叶片的张开或闭合，当各块叶片均闭合时，各块叶片共同形成一个外形为倒锥形的倒锥形斧足。本发明的优点：实现了机器人的自主锚定和自主脱附功能。
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公开(公告)号：CN105234956B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201510798728.8
申请日：2015-11-19
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种用于仿生蛇形机器人的转向机构，包括前箱体、球铰盘导轨、球铰盘、短球头杆、连接板、后箱体、长球头杆、导杆、联轴器和丝杠，球铰盘导轨通过螺栓连接固定在前箱体上，球铰盘滑动连接在球铰盘导轨上，球铰盘导轨和球铰盘均设有三个，短球头杆和长球头杆均安装在球铰盘的右侧，连接板安装在短球头杆的另一端，连接板上固定有丝杠螺母和直线轴承，导杆穿过直线轴承并固定在后箱体上，后箱体的右侧安装有轴承，丝杠依次穿过丝杠螺母和轴承连接在联轴器的左端，联轴器的右端链接电机的转轴。本发明可以实现两个箱体之间多角度的转向，同时具有可变角度大、力学性能好、结构简单、定位精确的优点，改善了蛇形机器人的运动性能。
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