公开(公告)号：CN116534153A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310739405.6

申请日：2023-06-20

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 李露 ,  周硕 ,  赵汉宾 ,  陆昌怀 ,  曹凯

IPC分类号： B62D57/024 ,  B62D5/04 ,  B60K7/00

摘要： 本发明公开了一种具备夹角壁面过渡能力的自适应磁吸爬壁机器人，前后两个车架底部分别转动安装有前后车轮，每个车轮的空腔中设置有磁力吸附系统，磁力吸附系统包括转轴、磁吸安装座、磁吸组件，转轴转动安装在车轮的空腔中且与车轮同轴心，磁吸安装座的连接端固定连接在转轴上，磁吸安装座的自由端外壁面为圆弧面，且磁吸安装座的自由端开有磁吸安装腔，磁吸组件置于磁吸安装腔中，通过调节电机带动转轴旋转，从而带动磁吸组件转动，进而实现对磁吸组件在车轮空腔中周向位置的自主调节。本发明相比现有技术具有以下优点：可实现磁吸力的主动调节，在保证机器人轻量化的同时，使得爬壁机器人能顺利经过夹角壁面。

公开(公告)号：CN116494682A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310296463.6

申请日：2023-03-24

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 李露 ,  周硕 ,  占文锋 ,  叶晓东 ,  孔令成 ,  陆昌怀 ,  曹凯

IPC分类号： B60B19/00 ,  B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种可变磁吸力车轮系统，包括车轮框架，车轮框架包括轮毂和轮圈，轮毂和轮圈之间通过多个轮辐连接在一起，车轮系统还包括磁吸机构以及磁吸力调整驱动机构；磁吸机构包括分别设置在多个轮辐上的多组磁吸组件，每组磁吸组件包括翻转板、永磁体片，翻转板一端通过铰接轴铰接在对应的轮辐上，铰接轴的轴向与轮毂的轴向相平行，永磁体片固定在翻转板的外侧壁上；通过磁吸力调整驱动机构带动各个翻转板翻转，从而调整翻转板及其上的永磁体片与轮圈之间的角度，进而实现整个车轮系统磁吸力大小的调整。本发明相比现有技术具有以下优点：实现了车轮在行进过程中能随时调整吸附力大小，以适应各种不同的需求。

公开(公告)号：CN219883973U

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202321590662.X

申请日：2023-06-20

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 李露 ,  周硕 ,  赵汉宾 ,  陆昌怀 ,  曹凯

IPC分类号： B62D57/024 ,  B62D5/04 ,  B60K7/00

摘要： 本实用新型公开了一种具备夹角壁面过渡能力的自适应磁吸爬壁机器人，前后两个车架底部分别转动安装有前后车轮，每个车轮的空腔中设置有磁力吸附系统，磁力吸附系统包括转轴、磁吸安装座、磁吸组件，转轴转动安装在车轮的空腔中且与车轮同轴心，磁吸安装座的连接端固定连接在转轴上，磁吸安装座的自由端外壁面为圆弧面，且磁吸安装座的自由端开有磁吸安装腔，磁吸组件置于磁吸安装腔中，通过调节电机带动转轴旋转，从而带动磁吸组件转动，进而实现对磁吸组件在车轮空腔中周向位置的自主调节。本实用新型相比现有技术具有以下优点：可实现磁吸力的主动调节，在保证机器人轻量化的同时，使得爬壁机器人能顺利经过夹角壁面。

公开(公告)号：CN219446623U

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202320600980.3

申请日：2023-03-24

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 李露 ,  周硕 ,  占文锋 ,  叶晓东 ,  孔令成 ,  陆昌怀 ,  曹凯

IPC分类号： B60B19/00 ,  B62D57/024

摘要： 本实用新型公开了一种可变磁吸力车轮系统，包括车轮框架，车轮框架包括轮毂和轮圈，轮毂和轮圈之间通过多个轮辐连接在一起，车轮系统还包括磁吸机构以及磁吸力调整驱动机构；磁吸机构包括分别设置在多个轮辐上的多组磁吸组件，每组磁吸组件包括翻转板、永磁体片，翻转板一端通过铰接轴铰接在对应的轮辐上，铰接轴的轴向与轮毂的轴向相平行，永磁体片固定在翻转板的外侧壁上；通过磁吸力调整驱动机构带动各个翻转板翻转，从而调整翻转板及其上的永磁体片与轮圈之间的角度，进而实现整个车轮系统磁吸力大小的调整。本实用新型相比现有技术具有以下优点：实现了车轮在行进过程中能随时调整吸附力大小，以适应各种不同的需求。