公开(公告)号：CN104493836A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201510005481.X

申请日：2015-01-07

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

发明人： 李蓉 ,  王晓杰 ,  叶晓东 ,  张丽华 ,  繆琴 ,  骆长俊 ,  赵贤相 ,  钱崔卡娅 ,  陈海霞 ,  黄俊 ,  谢颖 ,  张春苗

IPC分类号： B25J17/00

摘要： 本发明提供了一种基于磁流变液离合器的机器人关节结构，包括外壳，外壳内部从右至左依次连接设置有伺服电机驱动器、电机编码器、盘式伺服电机、谐波减速器、磁流变液离合器、末端输出轴；所述盘式伺服电机输出端与谐波减速器通过第一联轴器连接，所述谐波减速器与末端输出轴通过第二联轴器连接。本发明可用较小的励磁电流控制较大的传递功率，易于实现自动控制，能够保证接合和分离过程的平稳性，具有传动平稳、均衡、结构简单、紧凑、操作简便、能耗低、使用寿命长的优点。