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公开(公告)号：CN110752580B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810810791.2
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于海底观测网的接驳盒供电系统及方法，为海底观测网接驳盒内部的控制设备以及挂接在接驳盒外部的测量仪器提供并分配所需电能。包括控制器、电源转换电路、储能电池组、电源分配电路、检测及保护电路。控制器负责整个供电系统的运行控制以及状态监视；电源转换电路能将高压电转换为低压电，供用电设备直接使用；储能电池组可以在没有外部电能输入的情况下自动为接驳盒的用电设备提供电能，维持系统运行；电源分配、检测以及保护电路能够对接驳盒上的用电设备进行控制，实时检测各回路的用电状态，并提供硬件和软件方面的保护措施，在出现过流、短路等故障时能够准确的判断故障原因并及时做出响应，确保接驳盒上设备的用电安全。
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公开(公告)号：CN104754275B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201310747106.3
申请日：2013-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种小型遥控水下机器人共缆传输装置，包括水上模块和水下模块，水上模块和水下模块通过用于传输射频/交流电源信号的传输共缆连接。其方法就是利用载波技术，将视频、数据信号调制，与交流电源信号复合后，通过一根单芯同轴电缆实现多信号传输。本发明包括由共缆相连的水上模块和水下模块，具有成本低廉、传输质量高、抗干扰性强、可以在一根线缆上同时传输电源和两种不同射频信号的特点，适用于小型遥控水下机器人。
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公开(公告)号：CN1048946C
公开(公告)日：2000-02-02
申请号：CN95110142.0
申请日：1995-04-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本装置属于水下机器人控制系统，本系统由支持母船、打捞救生船、中继器、水下回收系统及水下机器人(自治式水下潜水器)组成，支持母船通过钢丝绳与中继顺联接，同时支持母船上设有电缆绞车通过电缆与中继器联接，中继器通过中性系缆与收放器联接，工作时通过声纳系统和收放器对无缆水下机器人进行控制回收，优点：整体设计方案合理，结构紧凑、运行可靠、该系统能够在4级海况下，水深30-50米回收水下无绳水下机器人。
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公开(公告)号：CN104754275A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310747106.3
申请日：2013-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种小型遥控水下机器人共缆传输装置，包括水上模块和水下模块，水上模块和水下模块通过用于传输射频/交流电源信号的传输共缆连接。其方法就是利用载波技术，将视频、数据信号调制，与交流电源信号复合后，通过一根单芯同轴电缆实现多信号传输。本发明包括由共缆相连的水上模块和水下模块，具有成本低廉、传输质量高、抗干扰性强、可以在一根线缆上同时传输电源和两种不同射频信号的特点，适用于小型遥控水下机器人。
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公开(公告)号：CN100564323C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200410020923.X
申请日：2004-07-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Inventor： 于开洋
Abstract: 本发明涉及载人潜水器在海底航行时自动躲避障碍的方法。本发明可接收多路测距传感器的距离信号，通过计算直接给出载人潜水器航行的纵向倾角；具体是，首先由多部测距传感器获得载人潜水器与障碍物的距离数据，然后计算出载人潜水器应该运动的纵向倾角角度即避碰角ψ和速度值，将算出的避碰角ψ和速度值送给控制系统，以实现载人潜水器的自动躲避障碍功能。采用本发明载人潜水器可根据多路测距传感器的信息判断海底地形或障碍物的复杂情况，自动改变纵向倾角、速度或航向角，避免和障碍物碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1325932C
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200410087566.9
申请日：2004-11-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Inventor： 于开洋
Abstract: 一种载人潜水器的组合导航定位方法，取运动传感器和多普勒测速声纳的速度值，通过第一级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器速度值；由卡尔曼滤波器综合出载人潜水器最优速度值和航向角、纵倾角推算载人潜水器位置值；取超短基线定位声纳测量位置值，将超短基线定位声纳测量的位置值和推算出的载人潜水器位置值通过第二级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器位置值；采用延时超短基线测量数据融合方法，实现用过去的超短基线测量载人潜水器位置数据，对现在载人潜水器位置推算数据的矫正；不用投放固定水声信标确定载人潜水器在惯性坐标系中坐标。本发明可把多路导航设备测量得到的载人潜水器的位置和姿态信息，进行综合处理，得最优导航信息。
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公开(公告)号：CN1301615C
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：CN200310104971.2
申请日：2003-10-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Inventor： 于开洋
Abstract: 本发明涉及视频信号在双绞线中传输技术，具体说是一种用于双绞线传输视频信号的转换器。它由水上、水下两部分组成，水下部分主要由宽带传输放大器组成，其输入端接收水下电视摄像机的非对称视频信号，并将其转换成适合双绞线传输的对称的信号，输送给双绞线；水上部分包括顺序连接的网络匹配器、第一～二宽带传输放大器构成的对称信号转变成非对称信号的转换、带通滤波、高频补偿、信号放大电路和视频放大器构成的多路视频匹配输出电路。本发明可用于大深度有缆水下机器人的彩色视频信号传输，特别具有保证长距离的视频信号传输中，彩色视频信号没有失真、多路转换方式、便于水下机器人安装使用、信号损耗小。抗信号干扰能力强等优点。
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公开(公告)号：CN1779485A
公开(公告)日：2006-05-31
申请号：CN200410087566.9
申请日：2004-11-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Inventor： 于开洋
Abstract: 一种载人潜水器的组合导航定位方法，取运动传感器和多普勒测速声纳的速度值，通过第一级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器速度值；由卡尔曼滤波器综合出载人潜水器最优速度值和航向角、纵倾角推算载人潜水器位置值；取超短基线定位声纳测量位置值，将超短基线定位声纳测量的位置值和推算出的载人潜水器位置值通过第二级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器位置值；采用延时超短基线测量数据融合方法，实现用过去的超短基线测量载人潜水器位置数据，对现在载人潜水器位置推算数据的矫正；不用投放固定水声信标确定载人潜水器在惯性坐标系中坐标。本发明可把多路导航设备测量得到的载人潜水器的位置和姿态信息，进行综合处理，得最优导航信息。
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公开(公告)号：CN1718563A
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：CN200410020923.X
申请日：2004-07-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Inventor： 于开洋
Abstract: 本发明涉及载人潜水器在海底航行时自动躲避障碍的方法。本发明可接收多路测距传感器的距离信号，通过计算直接给出载人潜水器航行的纵向倾角；具体是，首先由多部测距传感器获得载人潜水器与障碍物的距离数据，然后计算出载人潜水器应该运动的纵向倾角角度即避碰角φ和速度值，将算出的避碰角φ和速度值送给控制系统，以实现载人潜水器的自动躲避障碍功能。采用本发明载人潜水器可根据多路测距传感器的信息判断海底地形或障碍物的复杂情况，自动改变纵向倾角、速度或航向角，避免和障碍物碰撞。
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公开(公告)号：CN110752580A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201810810791.2
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于海底观测网的接驳盒供电系统及方法，为海底观测网接驳盒内部的控制设备以及挂接在接驳盒外部的测量仪器提供并分配所需电能。包括控制器、电源转换电路、储能电池组、电源分配电路、检测及保护电路。控制器负责整个供电系统的运行控制以及状态监视；电源转换电路能将高压电转换为低压电，供用电设备直接使用；储能电池组可以在没有外部电能输入的情况下自动为接驳盒的用电设备提供电能，维持系统运行；电源分配、检测以及保护电路能够对接驳盒上的用电设备进行控制，实时检测各回路的用电状态，并提供硬件和软件方面的保护措施，在出现过流、短路等故障时能够准确的判断故障原因并及时做出响应，确保接驳盒上设备的用电安全。
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