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公开(公告)号：CN116242361A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310188547.8
申请日：2023-03-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种水下缆系信标长距离光学导航系统及方法，包括：蓝绿信标阵列与控制舱内电源控制相连，组成缆系光学导航节点；控制舱与光学导航节点挂载于缆系分支上，形成地图导航路标；海底电缆与岸上、水下基站相连；水下相机与水下机器人舱内视觉识别模块组成水下视觉识别系统，视觉识别模块接收相机视频信号，输出导航信息至水下机器人控制器；还包括基于光学导航节点的光学长距离导航算法，通过节点光源特征提取、航向计算、数据融合，获得用于SLAM定位的导航信息。本发明满足水下机器人大尺度长距离导航要求、适应力强、稳定性好，适用于水下机器人在缆系系统中长期工作导航定位。
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公开(公告)号：CN106542068A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510617078.2
申请日：2015-09-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下密封舱体领域，具体地说是一种水下散热舱体内部结构，包括前端板、滑杆、支座、连杆、弧板及后端板，前端板与后端板之间通过连杆相连，前端板及后端板的上下两侧均设有弧板，弧板的前后两端分别与前端板及后端板密封连接，支座位于弧板与前、后端板围成的空间内，并通过滑杆与上下两侧的弧板连接，且支座靠近后端板的一端安装在后端板上；弧板朝外的一侧为圆弧面，朝内的一侧为安装电子器件的平面。本发明设计了一种应用于水下，散热好的舱体内部结构，本发明可以应用于多种用途的舱体中，有效改善舱内温度过高而导致电子器件使用寿命降低的情况，具有结构简单、拆装方便、散热好且稳定性好等特点。
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公开(公告)号：CN103543070B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201210243194.9
申请日：2012-07-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N3/12
Abstract: 本发明涉及试验平台，具体地说是一种应用于模拟水压试验装置内的可控式试验平台，包括摄像照明集成平台、水密电子舱及计算机控制平台，摄像照明集成平台包括平台主支架、水下灯及水下摄像机，水下灯及水下摄像机分别安装在平台主支架上，且安装角度可调；水密电子舱包括舱体、舱盖、测温深度传感器、光多路复用器及接线端子，测温深度传感器、光多路复用器及接线端子分别安装在舱体内，通过舱盖密封，测温深度传感器、光多路复用器及水下灯、水下摄像机分别与接线端子电连接。本发明将试验过程变为全程可视化，实现温度和压力的测量，使试验过程变为全程可遥控、可记录的交互式试验过程，从而提高我国海洋工程装备整体上的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN102485591B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201010574131.2
申请日：2010-12-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法，以矢量布置推进器推力分配能耗矩阵作为计算推力的依据；通过极值理论计算最小能耗的推力分配结果；通过推力/电压转换方法将计算得到的分配结果转化为实际控制电压；通过尖峰值去除方法去除不正常数据，得到正常范围内的推进器控制电压。本方法保证了系统安全运行，保证控制效果的实现有效降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN103856375A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210506443.9
申请日：2012-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种可用于多种复杂工业场合的单从端多主端分布式以太网系统及其构建方法和通讯方法。包括一台上位机，连接一台以太网交换机，具有指定的IP地址和浮动的端口号；太网交换机，至少为上述一台以太网交换机，每个以太网交换机具有其固定的IP地址和端口号，通过串口/以太网转换器连接终端设备。本发明采取一个从端多个主端的反转式结构，最大优点是在实现从端对主端通讯状态完全掌握的前提下不会随着节点数目的增多而增加系统的通讯负担，大大保障了系统的稳定和安全，在从端的通讯结构设计还采用了异步多线程的方式，使从端在同一时间可同时监听所有主端的通讯状态，大大提高系统的通讯效率和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102486639B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201010573914.9
申请日：2010-12-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及一种PLC逻辑控制器串行通讯数据的读取、配置方法及装置，方法为：将RS232串口模块的RTS和CTS短接；将RS485串口模块的TxD和RxD短接；将RS485串口模块的-TxD和-RxD短接；通过双定时器耦合的方法周期性不间断触发PLC与串行通讯设备的数据交换，使PLC与串行通讯设备连续不间断通讯；将串口数据整理并存放在PLC内部输出变量区域，在CanOpen主站中进行配置并读取；每次读取一组数据后，将PLC串行数据缓冲区索引及数据都清零，使每次均从缓冲区的索引零开始读取数据。本发明解决了和目前市场上使用广泛的无握手等待信号类型的串行通讯设备的硬件连接问题。保证了通讯的实时性。
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公开(公告)号：CN102029611A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200910187616.3
申请日：2009-09-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种微型水下机器人控制装置及方法，装置包括操纵杆、PC机和移动硬盘；操纵杆为包括按钮和摇杆的游戏手柄，通过USB接口与PC机输入端相连，为PC机提供控制信号，PC机输出端通过控制线缆与微型水下机器人相连，还通过USB接口与移动硬盘相连；其中，所述PC机内存有控制程序，定时采集、读取、分析控制量数据，PC机还设有显示器，用于显示控制量数据；所述移动硬盘内设有数据库，用于存储操纵杆的控制量数据；方法包括游戏手柄摇杆和按键的状态的采集方法和数据的存储方法。本发明采用USB接口的手柄作为控制信号装置，具有体积小、重量轻、极低功耗的特点，并且价格便宜，特别适合微型ROV自备有限能源的实际情况。
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公开(公告)号：CN101751036A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810229664.X
申请日：2008-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种微型水下机器人电机控制装置及控制方法，包括：CAN收发器，通过光纤与上位计算机相连；与收发器相连的微控制器，实现CAN通讯的连接配置，并获得上位计算机的控制信号，还通过内置的PWM控制器将PWM电机控制信号输送给电机的电压输入接口，控制电机的正反转及转速；还包括电机，通过电压输出接口将电机的实际输出电压传送至微控制器，并通过微控制器将上位计算机的控制信号与电机的实际输出电压作比较，形成闭环控制。采用本发明可以提高控制指令的响应速度及系统的处理能力；加之其结构轻便小巧，特别适合微型水下机器人应用。
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公开(公告)号：CN116357922A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310187813.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下主动旋转光学信标导引系统及方法，其中光筒和反射镜旋转机构均设于安装壳体中，反射镜旋转机构包括驱动齿轮，且所述驱动齿轮可转动地设于所述光筒上端，所述光筒下端内设有光源灯芯，所述光筒内部设有可调节高度的透镜，透明护罩设于安装壳体上侧，且所述反射镜倾斜设于所述透明护罩中，所述反射镜通过所述驱动齿轮带动旋转，所述光源灯芯发出的光线先穿过所述透镜，再经过所述反射镜反射由透明护罩输出。本发明通过改变信标的发射角度延长输出光线有效作用距离，并通过反射镜旋转机构实现输出光线平面360°旋转动态扫描，以将输出光线有效作用角度扩大至全角度，从而解决了传统光导引信标发射角度有限、作用距离短等问题。
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公开(公告)号：CN111377041A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811625073.4
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于海洋环境能源的AUV长期驻留系统，包括：水面能源获取与通信单元，接收远程监控中心的能源获取指令；通过光电复合缆连接水下能量存储与适配单元，将获取到的能源传输给水下能量存储与适配单元，且与水下能量存储与适配单元进行通信；水下能量存储与适配单元，为水下对接平台供电，并且与水下对接平台通信；水下对接平台，用于当与AUV呈对接状态时，通过近距离无线电通信与AUV进行通信连接，并通过无线充电装置对AUV进行能源补充；当与AUV呈脱离状态时，通过水声通信与AUV进行通信连接。本发明可长期无人值守的工作，系统运营独立、自主、高效；同时源源不断地获取海洋环境中的清洁能源，更加环保。
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