公开(公告)号：CN102310403B

公开(公告)日：2013-10-16

申请号：CN201010219515.2

申请日：2010-07-07

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 马书根 ,  李斌 ,  李智卿 ,  王明辉 ,  王聪

IPC分类号： B25J5/00 ,  B62D55/02 ,  B62D55/26

摘要： 一种具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，属于机器人研究和工程技术领域。包括控制箱、两个分别安装在控制箱1两侧的轮-履复合移动模块、安装在控制箱尾端的尾轮机构，所述的轮-履复合移动模块包括履带移动装置和置于履带移动装置外侧的运动轮装置，所述控制箱内对称设置有履带驱动装置，其输出轴伸出控制箱外，且其上设有第一齿轮，与履带移动装置上的第二齿轮配合连接。本发明既能以轮式运动模式在平坦硬路面运动，也能以履带式运动模式在粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走，能够以合理的运动模式在不同复杂地面高效地运动。其履带几何形状可根据所遇障碍物的形状及大小而进行自动调节，对复杂地面具有较强的自适应性。

公开(公告)号：CN102310403A

公开(公告)日：2012-01-11

申请号：CN201010219515.2

申请日：2010-07-07

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 马书根 ,  李斌 ,  李智卿 ,  王明辉 ,  王聪

IPC分类号： B25J5/00 ,  B62D55/02 ,  B62D55/26

摘要： 一种具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，属于机器人研究和工程技术领域。包括控制箱、两个分别安装在控制箱1两侧的轮-履复合移动模块、安装在控制箱尾端的尾轮机构，所述的轮-履复合移动模块包括履带移动装置和置于履带移动装置外侧的运动轮装置，所述控制箱内对称设置有履带驱动装置，其输出轴伸出控制箱外，且其上设有第一齿轮，与履带移动装置上的第二齿轮配合连接。本发明既能以轮式运动模式在平坦硬路面运动，也能以履带式运动模式在粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走，能够以合理的运动模式在不同复杂地面高效地运动。其履带几何形状可根据所遇障碍物的形状及大小而进行自动调节，对复杂地面具有较强的自适应性。

公开(公告)号：CN201800804U

公开(公告)日：2011-04-20

申请号：CN201020250384.X

申请日：2010-07-07

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 马书根 ,  李斌 ,  李智卿 ,  王明辉 ,  王聪

IPC分类号： B62D55/02 ,  B25J5/00

摘要： 一种具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，属于机器人研究和工程技术领域。包括控制箱、两个分别安装在控制箱1两侧的轮-履复合移动模块、安装在控制箱尾端的尾轮机构，所述的轮-履复合移动模块包括履带移动装置和置于履带移动装置外侧的运动轮装置，所述控制箱内对称设置有履带驱动装置，其输出轴伸出控制箱外，且其上设有第一齿轮，与履带移动装置上的第二齿轮配合连接。本实用新型既能以轮式运动模式在平坦硬路面运动，也能以履带式运动模式在粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走，能够以合理的运动模式在不同复杂地面高效地运动。其履带几何形状可根据所遇障碍物的形状及大小而进行自动调节，对复杂地面具有较强的自适应性。