公开(公告)号：CN118112923A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410054937.0

申请日：2024-01-15

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 罗业腾 ,  田宇 ,  桑启明

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种数据驱动的海洋机器人集群自适应控制系统，包括：海洋机器人集群数据库，记录海洋机器人集群在工作过程中采集的水文环境、自身状态、观测目标信息；海洋机器人集群数据服务平台，对指定子系统进行数据推送、接收反馈；海洋机器人集群控制子系统将指令发送至指定的海洋机器人个体，回收实测数据；海洋环境预测子系统，基于数据驱动方法进行海洋环境模型构建，使用POM、HYCOM海洋模式数据进行海洋环境模型训练，对海洋实测数据进行模型评估及数据同化；海洋机器人集群路径规划子系统，实现海洋机器人集群中个体路径的自适应调整；海洋机器人运动仿真子系统，使用海洋环境模型信息，结合海洋机器人物理模型，对海洋机器人未来一段时间内工作位置及环境进行仿真和评估；海洋机器人集群工作状态展示子系统，获取各机器人历史实测以及模拟仿真得到的工作信息及设备状态，并可视化展示。

公开(公告)号：CN115618988A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202110789794.4

申请日：2021-07-13

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 金乾隆 ,  田宇 ,  桑启明 ,  俞建成 ,  王晓辉

IPC: G06Q10/04 ,  G06F18/214 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及基于深度神经网络的海水温度、盐度与流速的三维时空场联合预测方法。包括：神经网络输入海水温度、盐度与流速三种要素的三维空间场时间序列，利用encoding–forecasting结构ConvLSTM网络提取上述要素中每种要素历史时间序列深层特征；在神经网络中联合各要素对应的深层特征，为各要素空间场预测提供融合关联要素特征的完备信息；对联合特征进行卷积操作；神经网络输出各要素三维空间场预测结果。本发明在数据驱动的海洋要素空间场预测过程中联合了多种海洋要素特征，可以获得更准确的预测结果，与仅使用被预测的单个要素的时间序列信息对被预测要素三维空间场进行预测的方法相比，预测精度进一步提高。